[发明专利]九轴关节机器人全位置焊接系统

权利要求书

1.九轴关节机器人全位置焊接系统，包括底座(1)、旋转设置在底座(1)上的基准座(11)、旋转设置在基准座(11)上的第一支撑臂(12)以及旋转设置在第一支撑臂(12)上的第二支撑臂(13)，其特征在于：所述第二支撑臂(13)上可拆卸式固定连接有扩展座(2)，所述扩展座(2)上旋转设置有换向座(21)，所述换向座(21)上旋转设置有扩展支撑臂(22)，所述扩展支撑臂(22)上旋转设置有摆动臂(23)，所述摆动臂(23)上旋转设置有转向座(24)，所述转向座(24)上旋转设置有操作臂(25)，所述操作臂(25)上旋转设置有装夹座(26)；

所述底座(1)的旋转中心线竖直，所述底座(1)的旋转中心线、扩展座(2)的旋转中心线、摆动臂(23)的旋转中心线、转向座(24)的旋转中心线以及装夹座(26)的旋转中心线均位于同一竖直面内，所述第一支撑臂(12)、第二支撑臂(13)、扩展支撑臂(22)以及操作臂(25)的旋转中心线均水平。

2.根据权利要求1所述的九轴关节机器人全位置焊接系统，其特征在于：所述第二支撑臂(13)的一端与第一支撑臂(12)旋转连接，所述第二支撑臂(13)的另一端固设有延伸板(3)，所述延伸板(3)远离第二支撑臂(13)的一端固设有定位块(31)，所述扩展座(2)固设有安装座(4)，所述安装座(4)上对应定位块(31)设置有定位槽(41)，所述定位槽(41)用于供定位块(31)插接，所述安装座(4)上设置有用于将定位块(31)固定在定位槽(41)内的延伸机构(5)。

3.根据权利要求2所述的九轴关节机器人全位置焊接系统，其特征在于：所述延伸机构(5)包括穿设在安装座(4)上的延伸螺栓(51)，所述延伸螺栓(51)用于贯穿穿设在安装座(4)和定位块(31)上，所述延伸螺栓(51)的栓体端部螺纹连接有用于将延伸螺栓(51)固定在安装座(4)上的延伸螺母(52)。

4.根据权利要求3所述的九轴关节机器人全位置焊接系统，其特征在于：所述定位块(31)的两相对内侧壁上对称固设有棘齿条(312)，所述棘齿条(312)的长度方向平行于定位块(31)的长度方向，所述定位槽(41)的内侧壁上对应棘齿条(312)旋转连接有用于和棘齿条(312)啮合的棘爪(42)，所述定位槽(41)内设置有用于驱动棘爪(42)旋转至与棘齿条(312)啮合的啮合弹性件(421)，所述安装座(4)上设置有用于驱动棘爪(42)旋转至不与棘齿条(312)啮合的拆分部件(6)。

5.根据权利要求4所述的九轴关节机器人全位置焊接系统，其特征在于：所述拆分部件(6)包括设置在安装座(4)上的拆分螺栓(61)，所述拆分螺栓(61)与安装座(4)螺纹连接，所述棘爪(42)固定连接有旋转杆(62)，所述安装座(4)上穿设有牵引绳(63)，所述牵引绳(63)的一端与拆分螺栓(61)的栓体端部固定相连，所述牵引绳(63)的另一端与旋转杆(62)固定相连。

6.根据权利要求4所述的九轴关节机器人全位置焊接系统，其特征在于：所述延伸板(3)上沿定位块(31)的长度方向滑动设置有位移板(32)，所述位移板(32)套设在定位块(31)上，所述延伸板(3)上设置有用于固定位移板(32)和定位块(31)相对位置的位移机构。

7.根据权利要求4所述的九轴关节机器人全位置焊接系统，其特征在于：所述位移机构包括滑动设置在延伸板(3)上的支撑楔形块(33)，所述支撑楔形块(33)的斜面靠近位移板(32)设置，所述支撑楔形块(33)的数量为若干个且环绕定位块(31)的中心设置，所述延伸板(3)上设置有用于控制支撑楔形块(33)滑动的支撑装置(7)。