[发明专利]一种多台起重机多吊点联合起吊壁筒的平衡作业方法

权利要求书

1.一种多台起重机多吊点联合起吊壁筒的平衡作业方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)建立通信连接：多台起重机分别设置对应的通信单元，还设置连接各个通信单元的主控制单元，各个通信单元向主控制单元发送数据信息，通过主控制单元向各个通信单元发射指令，控制多台起重机并车运行；

2)初始找平：多台起重机的各个吊钩与起吊物的各个吊点对应挂接，所述起吊物为壁筒，各个吊点环形阵列设置在壁筒的外壁上，操作其中一台或多台起重机吊装起吊物，随后对起吊物进行找平，保证起吊物初始位置处于平衡状态，然后分别记录各个吊点当前位置；

3)试起吊：对主控制单元下达操作命令，操作员按下命令按钮进行起升或下降作业，各个起重机在限定时间内以同一速度进行起吊，然后停机再次对起吊物进行找平；

4)平衡起吊运行计算；

①各个起重机在试起吊运行过程中，各个吊点对应的吊钩相对起始位置发生位移，各个吊钩对应的起重机卷筒编码器的编码值改变，各个起重机的PLC控制器记录并计算出各个吊钩单位时间内的位移，分别计算出各吊点单位时间内的偏移量△S_n；

吊点1单位时间内的偏移量为△S₁；

吊点2单位时间内的偏移量为△S₂；

吊点3单位时间内的偏移量为△S₃；

..........；

吊点n单位时间内的偏移量为△S_n；

②以吊点1单位时间内的偏移量为基准值，分别计算各吊点相对吊点1单位时间内偏移量的偏移值△△S_n＝△S_n-△S₁；

吊点2相对吊点1单位时间内的偏移量的偏移值△△S₂为△S₂-△S₁；

吊点3相对吊点1单位时间内的偏移量的偏移值△△S₃为△S₃-△S₁；

..........；

吊点n相对吊点1单位时间内的偏移量的偏移值△△S_n为△S_n-△S₁；

③根据各个吊点的固有机械特性推出平衡跟随速度偏移公式；

△V_n＝K_n△△S_n；

△V_n为吊点n速度相对吊点1的偏移附加值，K_n为比例系数；

④以吊点1的固有机械特性为基准值，分别计算各吊点相对吊点1的比列系数K_n；

吊点2的比列系数K₂为A₂*B₂；

吊点3的比列系数K₃为A₃*B₃；

..........；

吊点n的比列系数K_n为A_n*B_n；

其中：

..........；

⑤分别计算各个吊点的运行速度V_n＝△S_n+K_n△△S_n；

吊点1的速度V₁为△S₁，吊点2的速度V₂为△S₂+K₂△△S₂，吊点3的速度V₃为△S₃+K₃△△S₃......，吊点n的速度V_n为△S_n+K_n△△S_n；

吊点2的速度V₂为

吊点3的速度V₃为

.................；

吊点n的速度V_n为

5)开始平衡起吊；根据以上分析计算出的各吊点的速度，吊点1的速度V₁，吊点2的速度V₂、吊点3的速度V₃...........，吊点n的速度V_n，各个起重机PLC控制器根据计算出的对应速度来控制对应的变频器变频输出，从而控制各个驱动卷筒旋转的电机转速，调整各个吊点的运行速度；最终使得其余吊点跟随吊点1的运行速度，达到多吊点平衡起吊；

6)平衡起吊结束。