[发明专利]雾化式曲面点胶机械手

说明书

本发明公开了一种雾化式曲面点胶机械手，包括支架体、球头连接杆、连接套、缓冲弹簧和雾化喷胶头；支架体的底端等间隔设有四个支撑脚，支撑脚设有接触球轮；球头连接杆设于支架体上；连接套设于球头连接杆上；缓冲弹簧套设于球头连接杆上并位于连接套内；雾化喷胶头设于支架体的底端中心，且雾化喷胶头的轴线垂直于四个接触球轮构成的平面；雾化喷胶头包括喷胶本体、压电振动片及雾化振动片；喷胶本体设有进气孔和进胶孔，喷胶本体的底端设有轴孔，进胶孔与进气孔连通；压电振动片设于轴孔内；雾化振动片设于压电振动片上；本发明实现点胶头的轴线在任意时刻均对应与曲面法线重合，结构简单，制造成本低，同时减少胶液流动聚集，分散均匀性好。

技术领域

本发明涉及一种雾化式曲面点胶机械手。

背景技术

对于曲面工件，现有往往采用五轴联动结构配合点胶头实现点胶作业，但是点胶头是直接将胶液挤压喷射在曲面工件的表面上，在曲面工件局部曲率较大的部位上，胶液容易在重力作用下流动聚集，造成胶液分散均匀性差，影响粘接效果；还有通过五轴联动结构实现点胶头的轴线与曲面工件的曲面法线重合，结构复杂，制造成本高。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种雾化式曲面点胶机械手。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种雾化式曲面点胶机械手，包括：支架体、球头连接杆、连接套、缓冲弹簧和雾化喷胶头；

所述支架体的底端沿周向等间隔斜向下延伸有四个支撑脚，所述四个支撑脚分别设置有与曲面工件的曲面接触的接触球轮；

所述球头连接杆的球头部活动嵌设于所述支架体的顶端中心；

所述连接套套设于所述球头连接杆的自由端；

所述缓冲弹簧套设于所述球头连接杆上，并位于所述连接套内，所述缓冲弹簧的两端分别与所述球头连接杆和连接套抵接；

所述雾化喷胶头设于所述支架体的底端中心，且所述雾化喷胶头的轴线垂直于四个所述接触球轮构成的平面；

其中，所述雾化喷胶头包括有喷胶本体、压电振动片以及雾化振动片；所述喷胶本体的顶端中心竖直开设有进气孔，所述喷胶本体的底端中心向内开设有与所述进气孔的下端相连通的轴孔，所述轴孔的孔径大于所述进气孔的孔径，所述喷胶本体的顶端在位于所述进气孔的侧边竖直开设有进胶孔，所述进胶孔的下端与所述进气孔的下端连通；所述压电振动片为环状结构，所述压电振动片设于所述轴孔的内底；所述雾化振动片设于所述压电振动片上。

本发明中，进一步地，所述喷胶本体内还设有与所述进气孔的上端连通的环形通道，所述喷胶本体的底端向内等间隔开设有多个限幅空气孔，所述多个限幅空气孔位于所述轴孔的周缘，所述多个限幅空气孔均与所述环形通道连通。

本发明中，进一步地，所述雾化喷胶头还包括多个高压静电电极，所述多个高压静电电极倾斜嵌设在所述喷胶本体上，且所述多个高压静电电极的一端均朝向所述轴孔的轴线向下倾斜并穿出所述喷胶本体的底端，所述多个高压静电电极均布于所述轴孔的周缘、并与所述多个限幅空气孔错开设置。

本发明中，进一步地，所述球头连接杆的球头部通过一个尼龙阻尼套活动嵌设于所述支架体的顶端中心。

本发明中，进一步地，每个所述接触球轮均包括有球轮架、球体和压力传感器，所述压力传感器固定在所述支撑脚内，所述球轮架的一端活动伸入所述支撑脚内后固定在所述压力传感器上，所述球体的一部分活动嵌设于所述球轮架的另一端内。

本发明中，进一步地，所述球体的球面上均布有多个凸点。