[发明专利]雾化式曲面点胶机械手

权利要求书

1.一种雾化式曲面点胶机械手，其特征在于，包括：支架体(1)，所述支架体(1)的底端沿周向等间隔斜向下延伸有四个支撑脚(11)，所述四个支撑脚(11)分别设置有与曲面工件的曲面接触的接触球轮(12)；球头连接杆(2)，所述球头连接杆(2)的球头部活动嵌设于所述支架体(1)的顶端中心；连接套(3)，所述连接套(3)套设于所述球头连接杆(2)的自由端；缓冲弹簧(4)，所述缓冲弹簧(4)套设于所述球头连接杆(2)上，并位于所述连接套(3)内，所述缓冲弹簧(4)的两端分别与所述球头连接杆(2)和连接套(3)抵接；雾化喷胶头(5)，所述雾化喷胶头(5)设于所述支架体(1)的底端中心，且所述雾化喷胶头(5)的轴线垂直于四个所述接触球轮(12)构成的平面；其中，所述雾化喷胶头(5)包括有喷胶本体(51)、压电振动片(52)以及雾化振动片(53)；所述喷胶本体(51)的顶端中心竖直开设有进气孔(511)，所述喷胶本体(51)的底端中心向内开设有与所述进气孔(511)的下端相连通的轴孔，所述轴孔的孔径大于所述进气孔(511)的孔径，所述喷胶本体(51)的顶端在位于所述进气孔(511)的侧边竖直开设有进胶孔(512)，所述进胶孔(512)的下端与所述进气孔(511)的下端连通；所述压电振动片(52)为环状结构，所述压电振动片(52)设于所述轴孔的内底；所述雾化振动片(53)设于所述压电振动片(52)上；所述喷胶本体(51)内还设有与所述进气孔(511)的上端连通的环形通道(513)，所述喷胶本体(51)的底端向内等间隔开设有多个限幅空气孔(514)，所述多个限幅空气孔(514)位于所述轴孔的周缘，所述多个限幅空气孔(514)均与所述环形通道(513)连通；所述雾化喷胶头(5)还包括多个高压静电电极(54)，所述多个高压静电电极(54)倾斜嵌设在所述喷胶本体(51)上，且所述多个高压静电电极(54)的一端均朝向所述轴孔的轴线向下倾斜并穿出所述喷胶本体(51)的底端，所述多个高压静电电极(54)均布于所述轴孔的周缘、并与所述多个限幅空气孔(514)错开设置；所述球头连接杆(2)的球头部通过一个尼龙阻尼套(6)活动嵌设于所述支架体(1)的顶端中心；每个所述接触球轮(12)均包括有球轮架(121)、球体(122)和压力传感器(123)，所述压力传感器(123)固定在所述支撑脚(11)内，所述球轮架(121)的一端活动伸入所述支撑脚(11)内后固定在所述压力传感器(123)上，所述球体(122)的一部分活动嵌设于所述球轮架(121)的另一端内。

2.根据权利要求1所述的雾化式曲面点胶机械手，其特征在于，所述球体(122)的球面上均布有多个凸点。