[发明专利]一种考虑乘员舒适度的智能车制动停车能力测试方法

说明书

本发明涉及一种考虑乘员舒适度的智能车制动停车能力测试方法，兼顾安全与体验两个维度，采用离散数据的曲线拟合方法，将试验采集的乘员主观舒适度与客观行车数据结合，反复在敏感人群进行测试验证，最终得到“制动减速度最优曲线”，旨在考虑乘员舒适度的情况下为评估自动驾驶车辆制动时乘员舒适度提供评价量化标准，将涉及自动驾驶停车类的相关测试项目提升到安全和舒适并重的高度，为自动驾驶车辆制动停车性能的多维度评价提供了理论依据和技术支撑。

技术领域

本发明涉及一种智能车制动停车能力测试方法，特别涉及一种考虑乘员舒适度的智能车制动停车能力测试方法。

背景技术

自动驾驶技术的成熟有助于提高交通畅通能力和减少交通事故的发生，智能车(《汽车驾驶自动化分级》5级驾驶自动化)可实现完全自动驾驶，使得乘员可以在行车过程中轻松的处理与驾驶无关的事情。随着自动驾驶技术的发展，对其各项功能的测试关系着各类道路使用主体的安全保障。

智能车制动、停车的测试方法目前基本着重于安全维度，而对于制动过程中乘员体验维度仍缺乏系统的测试规范。由于自动驾驶车辆制动减速度具有非线性特性，难以用简易数学方程准确的描述其变化趋势，同时，车辆乘员舒适度具有主观特性，个体存在差异，国内外示范区在该领域内测试场景规范制定上缺乏统一高效评价标准。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种考虑乘员舒适度的智能车制动停车能力测试方法，包括以下步骤：

(1)构建测试场地，确定受试乘员和受试自动驾驶车辆；

所述的测试场地应满足如下要求：

路面干燥，没有明显可见的潮湿处；

试验路面与测试轮胎间峰值附着系数大于0.9；

试验路面应为直道并且平坦，无明显的凸起、凹坑、裂缝等不良情况，其水平平面度小于1％，长度不小于400m；

试验过程中，在试验道路两边3m以内及静止目标车前方25m内不能有任何车辆、障碍物；

所述的受试乘员根据我国人口性别、年龄分布比例来确定人数、性别比例及年龄分布，其中还包括不同程度晕车症状的受试者。

(2)建立制动测试的速度条件：在一定的初始速度区间，以固定速度间隔，设定数个不同初始速度u₀；在最大减速度a_bmax至最小减速度a_{b min}区间内，以一定的制动减速度间隔，设定数个不同制动减速度a_b，其中，最大减速度a_bmax不超过地面最大制动力所能提供的减速度，即为峰值附着系数；最小减速度a_{b min}不低于国标规定的最小制动减速度，即a_{b min}≥a_ISO；其中，a_ISO为ISO6597规定汽车冷试验最小制动减速度；

(3)在测试场地内，受试乘员乘坐受试自动驾驶车辆，以受试自动驾驶车辆开始制动至车辆停止的过程为测试内容，实时采集受试自动驾驶车辆制动减速度、车辆行驶瞬时速度；

(4)测试过程中采集各受试者在受试自动驾驶车辆进行不同制动减速度的制动试验时的舒适度主观感受，包括“非常舒适”“较舒适”“较不舒适”以及“非常不舒适”四个主观评价指标，作为该受试者在对应初始速度u₀与制动减速度a_b的舒适度加权系数w，通过调整加权系数w体现所采集的受试者四个主观评价指标，w数值越高，代表该数据在曲线拟合过程中越重要，在本试验中，舒适度与w数值大小应为正相关关系；

(5)采用层次分析法(AnalyticHierarchyProcess，AHP)确定舒适度加权系数w的数值：