[发明专利]一种考虑乘员舒适度的智能车制动停车能力测试方法

权利要求书

1.一种考虑乘员舒适度的智能车制动停车能力测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)构建测试场地，确定受试乘员和受试自动驾驶车辆；

(2)建立制动测试的速度条件：在一定的初始速度区间，以固定速度间隔，设定数个不同初始速度u₀；在最大减速度a_{b max}至最小减速度a_{b min}区间内，以一定的制动减速度间隔，设定数个不同制动减速度a_b；

(3)在测试场地内，受试乘员乘坐受试自动驾驶车辆，以受试自动驾驶车辆开始制动至车辆停止的过程为测试内容，实时采集受试自动驾驶车辆制动减速度、车辆行驶瞬时速度；

(4)测试过程中采集各受试者在受试自动驾驶车辆进行不同制动减速度的制动试验时的舒适度主观感受，作为该受试者在对应初始速度u₀与制动减速度a_b的舒适度加权系数w；

(5)采用层次分析法确定舒适度加权系数w的数值：

对于上一步骤采集的舒适度主观感受，通过两两评价指标之间重要度的比较构造合理的判断矩阵，得到比较判断矩阵，并对其进行一致性检验，满足一致性检验即可得到对应舒适度的加权系数；

(6)基于受试者采集处理得到的离散的统计数据，结合受试者舒适度加权系数w加权，采用加权最小二乘法作为曲线拟合方法得到制动减速度最优曲线：

a_coft＝a_b＝a₀+a₁u₀+a₂u₀²+…+a_nu₀ⁿ

式中，a_coft为最优制动减速度；u₀为初始速度；a₀,a₁,…,a_n为多项式拟合系数；

(7)设计测试场景：

该测试场景的受试自动驾驶车辆制动过程分为三部分，行为节点分别为点A、B、C：受试自动驾驶车辆以设计初始速度u₀匀速自动驾驶至A点，到达A点时开始制动；在A至B的路段内，制动力持续呈线性增加，当到达B点时受试车辆的制动力增至F_p、减速度增至a_be，此时受试车辆以瞬时速度u_e继续行驶，且u_e＞0；受试车辆以瞬时速度u_e、减速度a_be经过B点驶向C点，B至C路段内制动力和减速度恒定不变，在C点处速度u_c＝0；

根据待测车辆车型选定制动初始速度u₀，进一步确定测试路线上三个制动点位置A_ISO、A_comfort和A_risk：

当且仅当目标减速度时制动距离s_AC最小，此制动点为最危险的制动点，记为A_risk；当a_be＝a_ISO时，制动距离s_AC＝s_ACrange达到国标允许范围内最大值，此制动点为最大允许范围的制动点，记为A_ISO；当考虑乘员舒适度时，由制动减速度最优曲线得到在当前测试制动初始速度下最优制动减速度a_coft，得到其对应制动距离s_ACcomfort，同时由于a_b＝a_coft＜a_bmax，可知其制动距离s_ACcomfort的取值范围为s_ACmin＜s_ACcomfort＜s_ACrange，此制动点记为A_comfort；

(8)在该测试场景中，待测自动驾驶车辆以预设的初始速度进入测试路段，自主进行制动行为，评价标准如下所示：

待测车辆制动行为发生在A_risk后、制动行为发生在制动点A_ISO前或停车点超过预设停车点C，认为待测车辆无法满足安全维度要求，评价等级记为“不合格”；

待测车辆能够在预设停车点C处制动停车，认为满足安全维度要求，进一步对制动停车乘员舒适度进行评价：

待测车辆制动行为发生在A_ISO与A_comfort之间时，认为满足乘员体验维度要求，评价等级记为“舒适”；

待测车辆制动行为发生在A_comfort后，认为无法满足乘员体验维度要求，评价等级记为“不舒适”。