[发明专利]在具有拖车的车辆中执行交叉交通管理的雷达系统控制

说明书

本发明涉及在具有拖车的车辆中执行交叉交通管理的雷达系统控制。特别地，控制雷达系统以在具有拖车的车辆中执行交叉交通管理的系统和方法包括确定拖车在车辆后面的位置和将雷达系统的初始视场调整为排除拖车位置的修改视场。用具有修改视场的雷达系统检测一个或多个其他车辆。基于检测到一个或多个其他车辆，实施交叉交通警报。

技术领域

本主题公开涉及在具有拖车的车辆中执行交叉交通管理的雷达系统控制。

背景技术

车辆(例如汽车、卡车、摩托车、建筑设备、农用设备、自动化工厂设备)包括越来越多的传感器。这些传感器获取有关车辆及其环境的信息，并有助于自主实施车辆的某些或全部操作或向驾驶员发出警报。示例性传感器包括雷达系统、激光雷达系统和相机。车辆中的示例性半自主系统可以执行碰撞避免、自适应巡航控制或自动制动。车辆中的另一示例性系统是交叉交通警报和/或自动制动系统。当车辆倒车时，交叉交通警报和/或自动制动系统警告驾驶员其他车辆进入倒车路径(即交叉交通)，并且可以另外自动施加制动以避免与另一车辆碰撞。这种类型的系统通常依靠雷达系统来检测交叉交通。当车辆后面有拖车时，雷达系统功能可能会受到不利影响。这是因为相对较靠近雷达系统并具有较高雷达信号的拖车会产生高幅度反射，从而增加检测底面，因此遮挡其他更远的物体。因此，期望提供雷达系统控制以在具有拖车的车辆中执行交叉交通管理。

发明内容

在一示例性实施例中，一种用于控制雷达系统以在具有拖车的车辆中执行交叉交通管理的方法包括确定拖车在车辆后面的位置和将雷达系统的初始视场调整为排除拖车位置的修改视场。该方法还包括用具有修改视场的雷达系统检测一个或多个其他车辆；以及基于检测到一个或多个其他车辆来实施交叉交通警报。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括获得拖车的尺寸。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括获得铰接角度，该铰接角度是车辆的中心轴线与拖车的中心轴线之间的角度。

除了本文描述的一个或多个特征之外，获得铰接角度包括对由具有包括拖车的视场的相机获得的图像执行图像处理。

除了本文描述的一个或多个特征之外，确定拖车在车辆后面的位置基于拖车的尺寸和铰接角度。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括确定初始视场与拖车位置之间的重叠区域。

除了本文描述的一个或多个特征之外，调整初始视场包括基于关闭天线元件的子集或执行波束成形来排除修改视场中的重叠区域。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括在修改视场中过滤由于通过雷达系统传输而接收到的反射来消除由拖车产生的任何反射。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括使用控制器来确定车辆是否处于倒档，其中实施该方法基于确定车辆处于倒档。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括基于检测到车辆路径中的一个或多个其他车辆来计算碰撞时间，并基于碰撞时间小于阈值来提供警报或实施自动制动。

在另一示例性实施例中，一种用于在具有拖车的车辆中执行交叉交通管理的系统包括具有修改视场的雷达系统。该雷达系统检测一个或多个其他车辆。该系统还包括控制器，以确定拖车在车辆后面的位置，将雷达系统的初始视场调整为排除拖车位置的修改视场，以及基于雷达系统检测到一个或多个其他车辆来实施交叉交通警报。

除了本文描述的一个或多个特征之外，控制器获得拖车的尺寸。

除了本文描述的一个或多个特征之外，控制器获得铰接角度。该铰接角度是车辆的中心轴线与拖车的中心轴线之间的角度。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该系统还包括相机。控制器通过对由包括拖车的视场的相机获得的图像执行图像处理来获得铰接角度。