[发明专利]一种车道限速的自动生成方法及装置

说明书

本发明涉及一种车道限速的自动生成方法及装置，本发明通过深度学习算法，识别限速标志牌和限速文字面的几何位置和属性信息；然后构建限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，并根据所述关联关系进行全域构建车道限速。本发明能够解决高精度地图中车道限速人工采集且接边处无法根据现实情况表达车道限速、限速跳变的问题，极大地提高了车道限速制作效率和准确度。

技术领域

本发明涉及高精度地图及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种基于标志牌和限速文字信息，自动生成车道限速的方法及装置。

背景技术

自动驾驶是未来出行的发展趋势。传统导航地图中道路级的限速信息无法满足自动驾驶应用需求。高精度地图提供的车道限速信息，对自动驾驶决策控制、实现主动安全、提高自动驾驶用户体验具有重要意义。

然而，在高精度地图制图过程中，人工采集车道限速信息，效率低下。此外，由于图幅分割的限制，作业员可视范围为当前图幅内，图幅邻接处车道限速信息的采集无有效信息参考，无法根据现实情况表达车道限速。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车道限速的自动生成方法及装置。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种车道限速的自动生成方法，包括以下步骤：

通过深度学习算法，识别限速标志牌和限速文字面的几何位置和属性信息；

构建限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，并根据所述关联关系进行全域构建车道限速。

进一步的，所述的构建限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，还包括，确定限速作用的道路、车道；

针对限速标志牌，若为道路级限速，则将该限速标志牌与其作用的道路关联，若为车道级限速，则该限速标志牌与其作用的车道关联；

针对限速文字面，将限速文字面与其所印刷的车道关联。

进一步的，所述的全域构建车道限速，包括：

根据限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，构建车道限速变化点；

往回探索，参考前一个限速变化点，构建图幅边界车道向量起点的限速；若无有效信息参考，按照道路类型附默认值；

针对根据道路类型赋值的车道向量起点限速，沿行驶方向有限速标志牌或限速文字面，则根据限速标志牌或限速文字面更新车道向量起点处的限速；

对一条车道向量上来源不同，但最高、最低限速值完全相同的限速点进行去重处理，仅保留离车道向量起点最近的限速点。

进一步的，所述的根据限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，构建车道限速变化点，包括：

针对限速标志牌，若为道路级限速，当标志牌关联的道路与其投影的道路为同一条路，则在每个车道投影点的位置生成车道限速点；当标志牌关联的道路与其投影的道路不为同一条路，则在其关联的道路起点对应的车道向量起点处生成限速变化点；若为车道级限速，则在每个车道上投影生成限速点；

针对限速文字面，若为最高或最低限速文字面，则在文字面中心位置生成限速点，若为最高、最低限速组合文字面，则在最高、最低限速文字面中间位置生成限速点。

进一步的，所述的往回探索，参考前一个限速变化点，构建图幅边界车道向量起点的限速；若无有效信息参考，按照道路类型附默认值，包括：

沿行驶方向的逆向查找距离车道向量起点最近的限速变化点，当存在多条道路时，根据道路等级、道路类型、车道数、向量间的夹角判断限速标志牌或限速文字面所对应的道路。