[发明专利]一种车道限速的自动生成方法及装置

权利要求书

1.一种车道限速的自动生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过深度学习算法，识别限速标志牌和限速文字面的几何位置和属性信息；

构建限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，并根据所述关联关系进行全域构建车道限速；

所述的全域构建车道限速，包括：

根据限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，构建车道限速变化点；

往回探索，参考前一个限速变化点，构建图幅边界车道向量起点的限速；若无有效信息参考，按照道路类型附默认值；

针对根据道路类型赋值的车道向量起点限速，沿行驶方向有限速标志牌或限速文字面，则根据限速标志牌或限速文字面更新车道向量起点处的限速；

对一条车道向量上来源不同，但最高、最低限速值完全相同的限速点进行去重处理，仅保留离车道向量起点最近的限速点；

所述的往回探索，参考前一个限速变化点，构建图幅边界车道向量起点的限速；若无有效信息参考，按照道路类型附默认值，包括：

沿行驶方向的逆向查找距离车道向量起点最近的限速变化点，当存在多条道路时，根据道路等级、道路类型、车道数、向量间的夹角判断限速标志牌或限速文字面所对应的道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的构建限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，还包括，确定限速作用的道路、车道；

针对限速标志牌，若为道路级限速，则将该限速标志牌与其作用的道路关联，若为车道级限速，则该限速标志牌与其作用的车道关联；

针对限速文字面，将限速文字面与其所印刷的车道关联。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的根据限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，构建车道限速变化点，包括：

针对限速标志牌，若为道路级限速，当标志牌关联的道路与其投影的道路为同一条路，则在每个车道投影点的位置生成车道限速点；当标志牌关联的道路与其投影的道路不为同一条路，则在其关联的道路起点对应的车道向量起点处生成限速变化点；若为车道级限速，则在每个车道上投影生成限速点；

针对限速文字面，若为最高或最低限速文字面，则在文字面中心位置生成限速点，若为最高、最低限速组合文字面，则在最高、最低限速文字面中间位置生成限速点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的当存在多条道路时，根据道路等级、道路类型、车道数、向量间的夹角判断限速标志牌或限速文字面所对应的道路，包括：

沿行驶方向的逆向查找距离车道须满足道路等级、道路类型与本条道路完全一致；

在道路等级、道路类型完全一致的条件下，采用夹角优先的原则，即哪条路与本线道路更接近180°，则认为是一条道路；

在道路等级、道路类型、夹角完全一致的条件下，车道数一致则认为是一条路。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的沿行驶方向的逆向查找距离车道向量起点最近的限速变化点，其结束条件为：

a、前方接续道路上遇到限速变化点，则参考限速变化点附限速；

b、道路等级、道路类型发生变化，则参考限速变化点附限速；

c、超出数据范围，则按道路类型赋值。