[发明专利]一种道路巡航方法、装置及介质

说明书

本申请公开一种道路巡航方法、装置及介质，本申请通过获取当前车辆的车况数据，以及至少一个目标车辆的车况数据；当满足预设条件时，利用预设的驾驶员操作分析模型对至少一个目标车辆的车况数据进行驾驶员操作分析处理，得到至少一个目标车辆的驾驶员操作习惯数据；基于当前车辆的车况数据预测当前车辆的变道行驶轨迹；基于至少一个目标车辆的车况数据和至少一个目标车辆的驾驶员操作习惯数据，预测至少一个目标车辆的行驶轨迹；根据当前车辆的变道行驶轨迹和至少一个目标车辆的行驶轨迹，确定当前车辆的控制策略数据；基于控制策略数据控制当前车辆进行道路巡航操作，可以大大提高自动驾驶车辆在道路上变道的安全性和稳定性，提升乘客体验感。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种道路巡航方法、装置及介质。

背景技术

在目前的道路巡航设计中，控制当前车辆是否变道的决策主要来自角雷达的数据输入。在当前车辆稳定跟车的情况下，如果当前车辆设定车速低于前车车速，系统会持续收集来自角雷达的数据信号，通过角雷达的数据信号确定目标车道的前后方范围内是否有车辆存在，如果持续5秒内没有探测到车辆，则会发出变道请求，系统将控制车辆变道至目标车道。如果探测到车辆，则系统不会控制车辆变道，继续跟车。然而，因为角雷达的探测距离仅有侧向的30至50米，换算成行进方向上的距离可能不足20米，而在高速道路上，利用HWP(high way pilot，高速公路巡航)对车辆进行自动驾驶控制，20米的距离相对于车速来说不够长。如果主要依靠角雷达的数据信号进行车辆变道，可能会在变道过程中遭遇快速接近的后车或者突然制动的前车。并且，角雷达存在盲区，例如与当前车辆平行的车辆可能无法被角雷达探测到。因此，现有技术中的道路巡航设计，存在车辆内乘客体验感差，车辆变道不安全的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种道路巡航方法、装置及介质，可以大大提高自动驾驶车辆在道路上变道的安全性和稳定性，提升乘客体验感。

为了达到上述申请的目的，本申请提供了一种道路巡航方法，该方法包括：

获取当前车辆的车况数据，以及至少一个目标车辆的车况数据；

当所述当前车辆的车况数据，和/或，所述至少一个目标车辆的车况数据满足预设条件时，利用预设的驾驶员操作分析模型对所述至少一个目标车辆的车况数据进行驾驶员操作分析处理，得到所述至少一个目标车辆的驾驶员操作习惯数据；

基于所述当前车辆的车况数据预测当前车辆的变道行驶轨迹；

基于所述至少一个目标车辆的车况数据和所述至少一个目标车辆的驾驶员操作习惯数据，预测所述至少一个目标车辆的行驶轨迹；

根据所述当前车辆的变道行驶轨迹和所述至少一个目标车辆的行驶轨迹，确定当前车辆的控制策略数据；

基于所述当前车辆的控制策略数据控制当前车辆进行道路巡航操作。

另一方面，本申请还提供一种道路巡航装置，该装置包括：

数据获取模块，用于获取当前车辆的车况数据，以及至少一个目标车辆的车况数据；

分析模块，用于利用预设的驾驶员操作分析模型对所述至少一个目标车辆的车况数据进行驾驶员操作进行分析处理，得到所述至少一个目标车辆的驾驶员操作习惯数据；

第一预测模块，用于基于所述当前车辆的车况数据预测当前车辆的变道行驶轨迹；

第二预测模块，用于基于所述至少一个目标车辆的车况数据和所述至少一个目标车辆的驾驶员操作习惯数据，预测所述至少一个目标车辆的行驶轨迹；

控制策略数据确定模块，用于根据所述当前车辆的变道行驶轨迹和所述至少一个目标车辆的行驶轨迹，确定当前车辆的控制策略数据；

控制模块，用于基于所述当前车辆的控制策略数据控制当前车辆进行高速道路巡航操作。