[发明专利]一种具有惯性卸荷功能的工业机械手

说明书

本发明公开了一种具有惯性卸荷功能的工业机械手，包括谐波减速器、设置在谐波减速器上部的固定板、设置在谐波减速器上部的机械臂和卸荷部，所述卸荷部包括弹性伸缩套、主动套、被动套、连杆和滑块，所述谐波减速器上输出轴的顶部固定设置有上摩擦板。本发明中，在谐波减速器上设置一个卸荷部，谐波减速器上的输入轴旋转可以带动卸荷部上的下摩擦板脱离谐波减速器上的输出轴一端设置的上摩擦板，输入轴停止转动时，下摩擦板瞬间接触并挤压上摩擦板实现对输出轴的固定，由此当连接上摩擦板的机械臂产生惯性载荷时，不会出现摆动损坏谐波减速器上柔性齿轮的现象，具有固定卸荷功能。

技术领域

本发明涉及工业机械手技术领域，尤其涉及一种具有惯性卸荷功能的工业机械手。

背景技术

工业机械手是工厂或者生产流水线自动化生产的设备，其作用是可以提供多角度位移，常见的机械手有焊接，转运，装配等，工业机械手中的核心部件时谐波减速器，其不仅起到传递精准动作的功能，还起到变速控制的作用，进而广泛应用在工业机械手上，目前有谐波减速器在传动过程中，当机械手携带较重的物体转移后者移动速度较高时会出现惯性阻力的现象，结合谐波减速器中使用的柔性齿轮，当机械手急停时会机械臂因惯性冲击力会出现摆动的现象，此摆动现象容易损坏柔性齿轮的齿牙，其中位于机械臂和固定板连接处柔性齿轮受到的负载冲击力较大。

为此，本发明提供一种具有惯性卸荷功能的工业机械手。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决背景技术中提到的问题，而提出的一种具有惯性卸荷功能的工业机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种具有惯性卸荷功能的工业机械手，包括谐波减速器、设置在谐波减速器上部的固定板、设置在谐波减速器上部的机械臂和卸荷部，所述卸荷部包括弹性伸缩套、主动套、被动套、连杆和滑块，所述谐波减速器上输出轴的顶部固定设置有上摩擦板，所述弹性伸缩套间隙套设在输出轴上，该弹性伸缩套的一端和谐波减速器上的基座板固定连接，另一端固定连接有和上摩擦板配合使用的下摩擦板，所述主动套间隙套设在弹性伸缩套的外部且一端和基座板转动连接，所述被动套的一端套设在主动套内且为转动和滑动配合，该被动套的另一端固定设置有环形板，所述滑块滑动设置在主动套的外部，且滑动方向和主动套的轴向方向相同，所述滑块通过连杆和环形板球铰连接，所述被动套上固定设置有位于环形板一侧的流体阻尼盘，所述下摩擦板的一侧固定设置有连接套，该连接套和流体阻尼盘的一侧转动连接，所述主动套的外部固定套设有被动齿圈，所述谐波减速器上的输入轴上固定套设有和被动齿圈啮合的主动齿轮。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述环形板的外表壁固定设置有周向均匀分布的上连接柱，所述滑块的一侧固定设置有下连接柱，所述连杆的两端分别与上连接柱和下连接柱球铰连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述流体阻尼盘内开设有环形腔，所述环形腔内的下环形面上固定设置有周向均匀分布的隔板，该隔板的长度方向沿径向分布，所述隔板上开设有缺口，该缺口靠近环形腔内靠近圆心的内周边。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述隔板的横截面为三角形。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述流体阻尼盘的一侧固定连接有导热管，所述导热管和下摩擦板配合使用。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述导热管为拱形且两端均伸入环形腔内。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：