[发明专利]一种具有惯性卸荷功能的工业机械手

权利要求书

1.一种具有惯性卸荷功能的工业机械手，包括谐波减速器(1)、设置在谐波减速器(1)上部的固定板(2)、设置在谐波减速器(1)上部的机械臂(3)和卸荷部(4)，其特征在于，所述卸荷部(4)包括弹性伸缩套(41)、主动套(42)、被动套(43)、连杆(44)和滑块(45)，所述谐波减速器(1)上输出轴(11)的顶部固定设置有上摩擦板(111)，所述弹性伸缩套(41)间隙套设在输出轴(11)上，该弹性伸缩套(41)的一端和谐波减速器(1)上的基座板(12)固定连接，另一端固定连接有和上摩擦板(111)配合使用的下摩擦板(411)，所述主动套(42)间隙套设在弹性伸缩套(41)的外部且一端和基座板(12)转动连接，所述被动套(43)的一端套设在主动套(42)内且为转动和滑动配合，该被动套(43)的另一端固定设置有环形板(431)，所述滑块(45)滑动设置在主动套(42)的外部，且滑动方向和主动套(42)的轴向方向相同，所述滑块(45)通过连杆(44)和环形板(431)球铰连接，所述被动套(43)上固定设置有位于环形板(431)一侧的流体阻尼盘(432)，所述下摩擦板(411)的一侧固定设置有连接套(4111)，该连接套(4111)和流体阻尼盘(432)的一侧转动连接，所述主动套(42)的外部固定套设有被动齿圈(421)，所述谐波减速器(1)上的输入轴(13)上固定套设有和被动齿圈(421)啮合的主动齿轮(131)。

2.根据权利要求1所述的一种具有惯性卸荷功能的工业机械手，其特征在于，所述环形板(431)的外表壁固定设置有周向均匀分布的上连接柱(4311)，所述滑块(45)的一侧固定设置有下连接柱(451)，所述连杆(44)的两端分别与上连接柱(4311)和下连接柱(451)球铰连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有惯性卸荷功能的工业机械手，其特征在于，所述流体阻尼盘(432)内开设有环形腔(4321)，所述环形腔(4321)内的下环形面上固定设置有周向均匀分布的隔板(43211)，该隔板(43211)的长度方向沿径向分布，所述隔板(43211)上开设有缺口(432111)，该缺口(432111)靠近环形腔(4321)内靠近圆心的内周边。

4.根据权利要求3所述的一种具有惯性卸荷功能的工业机械手，其特征在于，所述隔板(43211)的横截面为三角形。

5.根据权利要求3所述的一种具有惯性卸荷功能的工业机械手，其特征在于，所述流体阻尼盘(432)的一侧固定连接有导热管(4322)，所述导热管(4322)和下摩擦板(411)配合使用。

6.根据权利要求5所述的一种具有惯性卸荷功能的工业机械手，其特征在于，所述导热管(4322)为拱形且两端均伸入环形腔(4321)内。