[发明专利]一种基于C-V2X的定位切换方法、设备及介质

说明书

本发明公开了一种定位方法，其包括如下步骤：S1，判断是否接收切换第一定位模式的信号；S2，在接收到切换第一定位模式信号时，将定位模式从第一定位模式转换到第二定位模式，其中第一定位模式为使用GNSS信号进行定位，第二定位模式为不使用GNSS信号进行定位。本发根据获取的路侧信息发送的需要切换定位模式的标识或/和路段信息，并结合定位信息，决定是否切换定位模式，从而从第一定位模式转换为第二定位模式，解决了在接受不到GNSS信号时的定位问题。

技术领域

本发明涉及车联网定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、设备及介质。

背景技术

自动驾驶以及车路协同中，需要提供精确的定位。但在隧道，城市峡谷中，受遮挡物的影响，不能够接收到GNSS信号，从而不能提供定位服务，特别是在隧道中。目前的解决方案，主要有室内的UWB定位方案，引入GNSS信号，使用路侧设备进行定位等。但使用UWB定位方案，需要部署UWB，并且需要改进定位终端的算法，例如OBU的定位算法需要针对UWB进行改进，并且OBU也需要支持UWB定位；引入GNSS信号，只能表示引入点的GNSS信号，其GNSS信号的位置也是引入点的位置，如果距离较长则存在定位误差；使用RSU的方案，则是通过V2X或者短程直连通信的方式，根据RSU的位置，来确定待定位终端的位置；使用V2X的PC5进行定位，需要提供GNSS信号来实现时钟同步，因此，其不能适用隧道，特别是没有GNSS信号的地方。

本文提供的背景描述用于总体上呈现本公开的上下文的目的。除非本文另外指示，在该章节中描述的资料不是该申请的权利要求的现有技术并且不要通过包括在该章节内来承认其成为现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种定位方法，其包括如下步骤：

S1，判断是否接收切换第一定位模式的信号；

S2，在接收到切换第一定位模式信号时，将定位模式从第一定位模式转换到第二定位模式，其中第一定位模式为使用GNSS信号进行定位，第二定位模式为不使用GNSS信号进行定位。

具体的，在步骤S1之前还包括步骤S0：OBU根据自身定位信息和接收的第一信息产生切换第一定位模式信号。

具体的，所述第一信息至少包括：隧道标识或者/和隧道路段信息。

具体的，OBU判断自身定位在隧道路段内，产品切换第一定位模式信号。

具体的，还包括如下步骤：S3,判断是否接收切换第二定位模式的信号，在接收到切换第二定位模式信号时，将定位模式从第二定位模式转换到第一定位模式.

第二方面，本发明的一个实施例提供了一种非易失性存储器，其上存储有可执行指令，所述可执行指令在被执行时，用于实现上述的方法。

第三方面，本发明的一个实施例提供了一种定位装置，其包括如下单元：

切换信号单元，用于接收切换第一定位模式信号；

切换单元：在接收到切换第一定位模式信号时，将定位模式从第一定位模式转换到第二定位模式，其中第一定位模式为使用GNSS信号进行定位，第二定位模式为不使用GNSS信号进行定位。

具体的，所述的定位装置，还包括如下单元：

切换信号产生单元：用于根据OBU的定位信息和接收的第一信息，来产生切换第一定位模式信号。

具体的，所述的定位装置，其中切换信号产生单元：用于根据OBU的定位信息以及第一信息中的隧道标识或者/和隧道路段信息来产生切换第一定位模式信号。

本发明根据获取的路侧信息发送的需要切换定位模式的标识或/和路段信息，并结合定位信息，决定是否切换定位模式，从而从第一定位模式转换为第二定位模式，解决了在接受不到GNSS信号时的定位问题。

附图说明