[发明专利]一种隧道开挖断面划线机器人的使用方法

权利要求书

1.一种隧道开挖断面划线机器人的使用方法，其特征在于，划线机器人包括承载板（1），在所述承载板（1）的上表面上设有承载柱（23），在所述承载板（1）的下表面上设有驱动组件，在所述承载柱（23）上设有圆盘（19），在所述圆盘（19）的上表面上设有工作台面（16），在所述工作台面（16）上设有喷涂组件，所述喷涂组件包括固定块（7），所述固定块（7）设置在工作台面（16）的上表面上，在所述固定块（7）的内部开设有空腔Ⅲ，在所述空腔Ⅲ内设有将空腔Ⅲ分隔为两个空间的隔板（37），位于隔板（37）上方的为第一空间（33），位于隔板（37）下方的为第二空间（34），在所述隔板（37）上开设有通孔Ⅲ（38），在所述通孔Ⅲ（38）内活动设有与通孔Ⅲ（38）的内径匹配的圆球Ⅰ（39），所述圆球Ⅰ（39）的两侧外表面分别位于第一空间（33）与第二空间（34）内，在所述第一空间（33）内滑动设有套筒（44），在所述套筒（44）的两端均转动设有与套筒（44）内径匹配的圆球Ⅱ（35），靠近套筒（44）下端的圆球Ⅱ（35）通过连杆Ⅰ（36）与圆球Ⅰ（39）连接，在所述固定块（7）的上表面上开设有与空腔Ⅲ连通的通孔Ⅳ（31），在所述通孔Ⅳ（31）内活动设置有与通孔Ⅳ（31）内径匹配的圆球Ⅲ（6），所述圆球Ⅲ（6）的两侧外表面均突出于通孔Ⅳ（31），所述圆球Ⅲ（6）通过连杆Ⅱ（32）与靠近套筒（44）上端的圆球Ⅱ（35）连接，还包括喷头（9），喷头（9）与圆球Ⅲ（6）外表面连接，在所述第二空间（34）内设有用于控制圆球Ⅰ（39）翻转的调节组件，还包括两个竖杆（55），在一个所述竖杆（55）的中部设有红外发射器，在另一个竖杆（55）的中部设有红外接收器，在所述工作台面（16）上设有液压缸（53），在所述液压缸（53）的输出端上设有遮挡板（52），在所述遮挡板（52）的下端设有透光孔（54），在所述承载板（1）内设有控制本机器人工作的控制终端，在所述承载板（1）的上表面上设有平衡工作台面（16）的平衡组件；驱动组件包括导向轮(17)、环形履带(2)；调节组件包括驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ、齿轮Ⅲ（46）、齿轮Ⅳ（41）、弧形板Ⅰ（45）、弧形板Ⅱ（42）；平衡组件包括平衡杆(10)、微型电机Ⅰ、配重块（8）；

划线机器人的使用方法包括以下步骤：

S₁、将机器人放置在隧道开挖段的地面上，两个竖杆固定在隧道开挖段的两侧，使得一个竖杆上的红外发射器发射出的激光束穿过透光孔（54）能被另一个竖杆上的红外接收器接收到；

S₂ 、沿激光束指引的方向，导向轮驱动环形履带（2）带动承载板（1）在隧道开挖段的地面上运动，同时调节组件控制喷头在开挖段的截面上喷涂弧形线；

S₃ 、当红外接收器无法接收到红外发射器发射出的激光束时，红外接收器将信号反馈至控制终端，经处理后，控制终端控制导向轮停止工作，微型电机Ⅰ启动，带动配重块（8）在平衡杆（10）上发生移动，直至多个平衡杆（10）平衡后，微型电机Ⅰ停止工作；同时控制终端控制驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ启动，分别带动齿轮Ⅲ（46）在弧形板Ⅰ上运动、齿轮Ⅳ（41）在弧形板Ⅱ上运动，直至喷头复位；

S₄ 、当喷头复位后，红外接收器重新接收到红外发射器发射出的激光束时，再通过控制终端给驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ发出停机指令后，导向轮重新开始工作，带动环形履带（2）继续做直线运动；

S₅ 、重复步骤S₂、S₃、S₄，直至完成整个隧道开挖端面的划线工序。