[发明专利]协同搬运系统

说明书

本公开的实施例公开了协同搬运系统。该方法的一具体实施方式包括：主可移动机器人上设置有激光发射装置和/或激光接收装置，辅助可移动机器人上设置有激光接收装置和/或激光发射装置，激光接收装置与激光发射装置位于同一水平面内；激光发射装置被配置成在预设水平面内向预设方向发射激光信号；激光接收装置被配置成接收激光信号，并基于接收到的激光信号与激光接收装置的位置关系，确定激光接收装置相对于激光发射装置的第一相对位置；主可移动机器人或辅助可移动机器人还被配置成基于第一相对位置，确定辅助可移动机器人相对于主可移动机器人的实时相对位置，可以降低协同搬运系统的成本。

技术领域

本公开的实施例涉及仓储技术领域，具体涉及仓储搬运车辆，尤其涉及一种协同搬运系统。

背景技术

在可移动机器人自动搬运货物的场景中，有时需要两台或者多台可移动机器人协同搬运，在协同搬运的过程中，各可移动机器人相对位置关系非常重要。

相关技术中，通常采用以下两种方案：对每个可移动机器人进行绝对定位或通过图像技术确定可移动机器人之间的相对位置。其中，对每台可移动机器人进行绝对定位，必须在多台可移动机器人之间进行实时通信，需要使用工业总线或者比较复杂的通信协议和策略来保证通信的可靠和实时；通过图像识别技术感知各可移动机器人之间的相对位置，即以一台可移动机器人为主，在该可移动机器人四周粘贴图像标识，其它可移动机器人上通过摄像头实时扫描该可移动机器人上的图像，以获得与该可移动机器人的相对位置关系，需要性能较高的处理器才能保证精度。

发明内容

本公开的实施例提出了协同搬运系统。

第一方面，本公开的实施例提供了一种协同搬运系统，该系统包括：主可移动机器人和至少一个辅助可移动机器人，主可移动机器人与辅助可移动机器人协同搬运同一个目标物品，其中，当主可移动机器人与辅助可移动机器人搬运目标物品时，主可移动机器人沿搬运路径移动，辅助可移动机器人跟随主可移动机器人移动，并保持辅助可移动机器人与主可移动机器人之间的实时相对位置与预设相对位置一致；主可移动机器人上设置有激光发射装置和/或激光接收装置，辅助可移动机器人上设置有激光接收装置和/或激光发射装置，且激光接收装置与激光发射装置位于同一水平面内；激光发射装置被配置成在预设水平面内向预设方向发射激光信号；激光接收装置被配置成接收激光信号，并基于接收到的激光信号与激光接收装置的位置关系，确定激光接收装置相对于激光发射装置的第一相对位置；主可移动机器人或辅助可移动机器人还被配置成基于第一相对位置，确定辅助可移动机器人相对于主可移动机器人的实时相对位置。

在一些实施例中，激光接装置的两端分别设置有激光测距组件，激光测距组件被配置成分别测量激光接收装置的两端与激光发射装置之间的距离；以及，激光接收装置经由如下步骤确定激光接收装置相对于激光发射装置的第一相对位置：以激光发射转装置的中心点为原点构建第一相对坐标系；确定激光接收装置的两端与激光发射装置的之间的距离的差值；基于差值与激光接收装置两端之间的距离，确定激光接收装置所在的竖直平面与激光发射装置所在的竖直平面的夹角；基于夹角、激光发射装置中心点的在预先构建的第一相对坐标系中的坐标以及激光接收装置的两端与激光发射装置的之间的距离，确定激光信号在激光接收装置上的投影点在第一相对坐标系中的坐标，其中，第一相对坐标系为以激光发射装置的中心点为原点、在预设平面内构建的平面直角坐标系；基于投影点在第一相对坐标系中的坐标以及投影点与激光接收装置的中心点的距离，确定激光接收装置的中心点在第一相对坐标系中的坐标；将激光接收装置的中心点的在第一相对坐标系中的坐标确定为激光接收装置相对于激光发射装置的第一相对位置。

在一些实施例中，激光接收装置包括多个在预设平面内直线排列的激光接收器。

在一些实施例中，激光发射装置包括编码模块，编码模块用于生成激光脉冲序列，激光脉冲序列用于标识激光信号；以及，激光接收装置包括译码模块，用于对激光信号解码，以确定激光信号的标识，且每个激光接收器对应一个译码模块。