[发明专利]协同搬运系统

权利要求书

1.一种协同搬运系统，包括主可移动机器人和至少一个辅助可移动机器人，所述主可移动机器人与所述辅助可移动机器人协同搬运同一个目标物品，其中，

当所述主可移动机器人与所述辅助可移动机器人搬运所述目标物品时，所述主可移动机器人沿搬运路径移动，所述辅助可移动机器人跟随所述主可移动机器人移动，并保持所述辅助可移动机器人与所述主可移动机器人之间的实时相对位置与预设相对位置一致；

所述主可移动机器人上设置有激光发射装置和/或激光接收装置，所述辅助可移动机器人上设置有激光接收装置和/或激光发射装置，且所述激光接收装置与所述激光发射装置位于同一水平面内，所述激光发射装置和/或激光接收装置的设置数量与所述辅助可移动机器人的数量相同；

所述激光发射装置被配置成在预设水平面内向预设方向发射激光信号；

所述激光接收装置包括多个在预设平面内直线排列的激光接收器，被配置成接收激光信号，并基于接收到的激光信号与所述激光接收装置的位置关系，确定所述激光接收装置相对于所述激光发射装置的第一相对位置；

所述主可移动机器人或所述辅助可移动机器人还被配置成基于所述第一相对位置，确定所述辅助可移动机器人相对于所述主可移动机器人的实时相对位置；

所述主可移动机器人被配置成：接收搬运任务；基于所述搬运任务确定所述主可移动机器人的搬运路径以及所述辅助可移动机器人相对于所述主可移动机器人的预设相对位置，其中，不同的辅助可移动机器人对应不同的预设相对位置；将所述预设相对位置发送至所述辅助可移动机器人；

所述辅助可移动机器人被配置成：根据所述预设相对位置和所述实时相对位置确定当前移动策略。

2.根据权利要求1所述的协同搬运系统，其中，所述激光接收装置的两端分别设置有激光测距组件，所述激光测距组件被配置成分别测量所述激光接收装置的两端与所述激光发射装置之间的距离；

以及，所述激光接收装置经由如下步骤确定所述激光接收装置相对于所述激光发射装置的第一相对位置：

以所述激光发射转装置的中心点为原点构建第一相对坐标系；

确定所述激光接收装置的两端与所述激光发射装置的之间的距离的差值；

基于所述差值与所述激光接收装置两端之间的距离，确定所述激光接收装置所在的竖直平面与所述激光发射装置所在的竖直平面的夹角；

基于所述夹角、所述激光发射装置中心点的在预先构建的第一相对坐标系中的坐标以及所述激光接收装置的两端与所述激光发射装置的之间的距离，确定激光信号在所述激光接收装置上的投影点在所述第一相对坐标系中的坐标，其中，所述第一相对坐标系为以所述激光发射装置的中心点为原点、在所述预设平面内构建的平面直角坐标系；

基于投影点在所述第一相对坐标系中的坐标以及所述投影点与所述激光接收装置的中心点的距离，确定所述激光接收装置的中心点在所述第一相对坐标系中的坐标；

将所述激光接收装置的中心点的在所述第一相对坐标系中的坐标确定为所述激光接收装置相对于所述激光发射装置的第一相对位置。

3.根据权利要求2所述的协同搬运系统，其中，所述激光接收装置包括多个在所述预设平面内直线排列的激光接收器。

4.根据权利要求3所述的协同搬运系统，其中，所述激光发射装置包括编码模块，所述编码模块用于生成激光脉冲序列，所述激光脉冲序列用于标识激光信号；以及，

所述激光接收装置包括译码模块，用于对所述激光信号解码，以确定所述激光信号的标识，且每个所述激光接收器对应一个译码模块。

5.根据权利要求4所述的协同搬运系统，其中，所述激光发射装置包括所述预设平面内直线排列的多个发射器，每个所述发射器对应于一个编码模块。