[发明专利]一种整车制动系统的控制方法

说明书

本发明提供了一种整车制动系统的控制方法，先获取增减压特性，然后通过建立的滑移控制器根据车辆的状态信息得到目标制动扭矩，进而得到制动气室的目标压力，然后按照增压特性曲线图或者减压特性曲线图控制制动气室的进气阀和排气阀工作，进而实现压力制动。采用本发明的标定方法得到的增减压特性能够为整车制动压力的调控带来了便捷性，从而提高了整车制动压力调控方法的调控效率。

分案申请

本申请是申请号为202010121004.0、申请日为2020年2月26日、发明名称为“一种基于气压线控制动系统的整车制动压力调控方法”的专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及汽车制动领域，具体涉及一种整车制动系统的控制方法。

背景技术

车辆防抱死制动系统(ABS)是车辆的主动安全装置之一，它通过根据车轮速度反馈控制制动扭矩来调节车轮锁止程度，可以充分利用道路附着力并在紧急制动时确保车辆稳定性，对提高车辆稳定性、安全性至关重要。现有的车辆制动压力调控时，根据调节的压力变化量需要经过复杂的运算之后，才能够确定制动气室的进气阀和排气阀需要打开的时间，这必然影响制动系统的及时响应。

发明内容

基于上述现状，本发明的主要目的在于提供一种整车制动系统的控制方法，以解决制动气室的进气阀和排气阀需要打开时时间的复杂计算造成的制动响应慢的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

本发明提供了一种整车制动系统的控制方法，包括步骤：

S10：获取整车的增减压特性和制动信号，所述增减压特性表现为制动增压特性曲线图和制动减压特性曲线图，制动增压特性曲线图包括增压压力调整量和增压时间t1，制动减压特性曲线图中包括减压压力调整量和减压时间t3，其中，m、n分别为min，2，3，…，max；

S20：获取车辆状态信息；

S30：建立滑移率控制器，并根据所述车辆状态信息确认实际滑移率和目标滑移率；

S40：根据所述实际滑移率和目标滑移率，并结合所述滑移率控制器，为各驱动轮分配目标制动扭矩

S50：建立所述车辆的制动成本函数，所述制动成本函数为所述车辆的预期总再生制动扭矩T_d、各所述驱动轮的预期气压制动扭矩的函数，然后结合各所述驱动轮的所述目标制动扭矩通过对所述制动成本函数求极值得到所述预期总再生制动扭矩T_d、各所述驱动轮的预期气压制动扭矩

S60：根据所述预期气压制动扭矩确定所述目标压力P_i，并获取所述制动气室的实际压力P_i0，计算其与所述目标压力的压力差ΔP_i＝P_i-P_i0，根据所述压力差ΔP_i和所述增减压特性曲线图确定所述制动气室的进气阀或者排气阀的打开方式，并按照所述打开方式对制动压力进行调控；

S70：根据所述预期总再生制动扭矩T_d并结合电机能够提供的最大扭矩和最小扭矩确定所述电机的实际输出制动扭矩T_e，并控制所述电机输出实际输出制动扭矩T_e。

优选地，所述步骤S30中，所述建立滑移率控制器，包括：

S31：设置比例积分模型：S_i＝e_i+α_i∫e_idt，其中，e_i＝λ_i-λ_di；

S32：建立滑移率控制器为：

所述步骤S40包括：