[发明专利]一种整车制动系统的控制方法

权利要求书

1.一种整车制动系统的控制方法，其特征在于，包括步骤：

S10：获取整车的增减压特性和制动信号，所述增减压特性表现为制动增压特性曲线图和制动减压特性曲线图，制动增压特性曲线图包括增压压力调整量和增压时间t1，制动减压特性曲线图中包括减压压力调整量和减压时间t3，其中，m、n分别为min，2，3，…，max；

S20：获取车辆状态信息；

S30：建立滑移率控制器，并根据所述车辆状态信息确认实际滑移率和目标滑移率；

S40：根据所述实际滑移率和目标滑移率，并结合所述滑移率控制器，为各驱动轮分配目标制动扭矩

S50：建立所述车辆的制动成本函数，所述制动成本函数为所述车辆的预期总再生制动扭矩T_d、各所述驱动轮的预期气压制动扭矩的函数，然后结合各所述驱动轮的所述目标制动扭矩通过对所述制动成本函数求极值得到所述预期总再生制动扭矩T_d、各所述驱动轮的预期气压制动扭矩

S60：根据所述预期气压制动扭矩确定目标压力P_i，并获取制动气室的实际压力P_i0，计算其与所述目标压力的压力差ΔP_i＝P_i-P_i0，根据所述压力差ΔP_i和所述增减压特性曲线图确定所述制动气室的进气阀或者排气阀的打开方式，并按照所述打开方式对制动压力进行调控；

S70：根据所述预期总再生制动扭矩T_d并结合电机能够提供的最大扭矩和最小扭矩确定所述电机的实际输出制动扭矩T_e，并控制所述电机输出实际输出制动扭矩T_e。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S30中，所述建立滑移率控制器，包括：

S31：设置比例积分模型：S_i＝e_i+α_i∫e_idt，其中，e_i＝λ_i-λ_di；

S32：建立滑移率控制器为：

所述步骤S40包括：

S41：对所述比例积分模型求导，得到倒数模型

S42：使得到各所述驱动轮的目标制动扭矩

其中，λ_i为所述车辆的实际滑移率，λ_di为所述车辆的目标滑移率，sat为饱和度函数，α_i、ε₁、ε₀、为预设系数。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述实际滑移率λ_i按如下公式计算：

所述目标滑移率λ_di按如下公式计算：

所述步骤S42中，所述目标制动扭矩按如下公式计算：

其中，u_x为所述车辆的纵向速度、ω_i为所述车辆的驱动轮角速度、R_i为所述车辆的驱动轮半径；K_λ为预设系数；μ为所述车辆行驶的路面的摩擦系数；为利用摩擦系数；M_thre为用于偏航控制的偏航力矩阈值；l为所述车辆的驱动轮轮距；J_i为所述车辆的驱动轮的转动惯量、F_xi为所述车辆的驱动轮的纵向力；F_zi为所述驱动轮在其转动轴方向的垂直力；f^-1为预设的摩擦系数表。