[发明专利]用于执行容器检测和物体检测的方法和计算系统

说明书

公开了用于执行容器检测和物体检测的方法和计算系统。提出了一种用于执行物体检测的系统和方法。该系统接收与处于或已经处于空间结构感测相机的相机视野中物体相关联的空间结构信息。空间结构信息由空间结构感测相机生成，并且包括相机视野中的环境的深度信息。该系统基于空间结构信息确定容器姿态，其中该容器姿态用于描述容器的朝向或容器的至少一部分的深度值中的至少一者。该系统还基于容器姿态来确定物体姿态，其中该物体姿态用于描述物体的朝向或物体的至少一部分的深度值中的至少一者。

本申请是申请日为2020年9月29日、题为“用于执行容器检测和物体检测的方法和计算系统”的发明专利申请202011045515.5的分案申请。

对相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年3月5日提交的题为“A ROBOTIC SYSTEM WITH OBJECTRECOGNITION MECHANISM”的第62/985,336号美国临时申请的权益，该美国临时申请的全部内容以引用的方式并入本文中。

技术领域

本公开涉及用于容器检测和物体检测的计算系统和方法。

背景技术

随着自动化变得更加普遍，机器人正在更多环境中使用，诸如在仓储和零售环境中。例如，机器人可以被用于与仓库中的商品或其他物体进行交互。机器人的移动可以是固定的，或者可以基于输入(诸如由仓库中的传感器生成的信息)。

发明内容

本公开的一个方面涉及一种用于执行物体检测的具有指令的计算系统、方法和/或非暂时性计算机可读介质。该计算系统可以包括通信接口，该通信接口被配置为与具有机械臂的机器人通信，该机械臂具有部署在该机械臂上的空间结构感测相机，其中该空间结构感测相机具有相机视野。至少一个处理电路可以被配置为在容器处于打开的位置时在容器内的物体处于或已经处于相机视野中时执行该方法。该方法可以涉及接收包括相机视野中的环境的深度信息的空间结构信息，其中空间结构信息由空间结构感测相机生成；以及基于空间结构信息确定容器姿态，其中容器姿态用于描述容器的朝向或容器的至少一部分的深度值中的至少一者。该方法还可以涉及基于容器姿态来确定物体姿态，其中物体姿态用于描述物体的朝向或物体的至少一部分的深度值中的至少一者；并输出用于导致机器人与物体交互的移动命令，其中移动命令是基于物体姿态而生成的。

附图说明

图1A至图1E示出了与本发明的实施例一致的被配置用于接收和处理空间结构信息和/或感测到的物体标识符信息的计算系统。

图2A至图2C提供了示出与本发明的实施例一致的被配置用于接收和处理空间结构信息和/或感测到的物体标识符信息的计算系统的框图。

图3A至图3D示出了根据本发明的实施例具有多个容器(例如，抽屉)和用于基于由空间结构感测相机生成的空间结构信息与容器进行交互的机器人的环境。

图4提供了根据本发明的实施例的示出确定关于部署在容器内的物体的信息的方法的流程图。

图5A至5C示出了根据本发明的实施例的容器和容器内的物体。

图6A至图6C示出了根据本发明的实施例的描述容器或部署在容器内的物体的空间结构信息。

图6D示出了根据本发明的实施例的容器和部署在容器内的物体。

图6E示出了根据本发明的实施例的描述容器或部署在容器内的物体的空间结构信息。

图6F示出了根据本发明的实施例的容器表面与容器边框(rim)之间的关系。

图7A描绘了根据本发明的实施例的具有空间结构感测相机和物体标识符感测设备(或更具体地，条形码感测设备)两者的环境。

图7B和7C示出了根据本发明的实施例的确定条形码位置正被用于确定一个或多个物体位置。