[发明专利]用于执行容器检测和物体检测的方法和计算系统

权利要求书

1.一种计算系统，包括：

通信接口，被配置为与具有机械臂的机器人通信，所述机械臂具有部署在所述机械臂上的空间结构感测相机，其中所述空间结构感测相机具有相机视野；

至少一个处理电路，被配置为当抽屉内的物体在所述抽屉处于打开的位置时处于或已经处于所述相机视野中时执行以下操作，所述抽屉具有偏移抽屉表面的抽屉边框：

接收包括所述相机视野中的环境的深度信息的空间结构信息，其中所述空间结构信息是由所述空间结构感测相机生成的；

基于所述空间结构信息确定抽屉边框姿态，其中所述抽屉边框姿态用于描述以下各项中的至少一者：所述抽屉边框的朝向或所述抽屉边框上的至少一个位置的深度值；

基于所述抽屉边框姿态以及所述抽屉边框与所述抽屉表面之间的既定距离确定抽屉表面姿态，其中所述抽屉表面姿态用于描述所述物体被部署在其上的所述抽屉表面的朝向或所述抽屉表面的至少一个位置的深度值中的至少一者；

基于所述抽屉表面姿态来确定物体姿态，其中所述物体姿态用于描述所述抽屉内的所述物体的朝向或所述抽屉内的所述物体的至少一部分的深度值中的至少一者；以及

输出用于导致机器人与所述物体交互的移动命令，其中所述移动命令是基于所述物体姿态生成的。

2.如权利要求1所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路被配置为：

接收与所述物体相关联的抽屉段标识符，其中所述抽屉段标识符用于标识所述抽屉表面的段，以及

确定与所述抽屉段标识符关联的位置，其中所述确定是基于所述抽屉表面姿态的。

3.如权利要求1所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路被配置为确定避免碰撞事件的物体移动路径，其中所述碰撞事件表示所述物体与形成所述抽屉边框的抽屉边界之间的碰撞，并且其中所述移动命令是基于所述物体移动路径而生成的。

4.如权利要求1所述的计算系统，其中，当物体标识符被部署在所述物体上时，所述至少一个处理电路被配置为：

确定用于描述所述物体标识符的2D位置的物体标识符位置；以及

基于所述物体标识符位置和所述空间结构信息，确定一组一个或多个物体位置的集合，所述一组一个或多个物体位置是表示所述物体的一个或多个位置，

其中，所述移动命令是基于所述一组一个或多个物体位置而生成的。

5.如权利要求4所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路被配置为确定围绕所述物体标识符位置的区域，以及通过搜索所述空间结构信息的一部分来确定所述一组一个或多个物体位置，所述空间结构信息的所述一部分对应于所确定的围绕所述物体标识符位置的区域。

6.如权利要求5所述的计算系统，其中所述空间结构信息包括表示从所述相机视野中的所述环境感测到的一个或多个表面上的多个位置的点云，其中，从其搜索所述一组一个或多个物体位置的所述空间结构信息的所述一部分包括所述多个位置的位于所确定的围绕所述物体标识符位置的区域内的子集。

7.如权利要求4所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路被配置为：

确定至少一个2D物体标识符坐标，所述至少一个2D物体标识符坐标是用于表示所述物体标识符的位置的2D坐标；以及

基于所述2D物体标识符坐标，至少确定一组一个或多个2D物体坐标，其中所述一个或多个2D物体坐标是用于表示所述一个或多个物体位置的一个或多个相应的2D坐标，其中所述移动命令是基于所述一组一个或多个2D物体坐标以及基于所述物体的朝向和深度值而生成的。

8.如权利要求4所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路被配置为基于编码在所述物体标识符中的信息来确定物体大小，其中所述一个或多个物体位置表示所述物体的边界并且是基于所述物体大小而确定的。

9.如权利要求4所述的计算系统，其中所述至少一个处理电路被配置为接收与所述物体相关联的物体标识信息，以及确定编码在所述物体标识符中的信息是否与所述物体标识信息匹配。