[发明专利]一种智能机械手臂

说明书

本发明公开一种智能机械手臂，包括底盘座，所述底盘座的上端表面中间位置固设有电动机一，所述电动机一的上端表面中间位置固设有套筒杆柱，所述套筒杆柱的上端表面固设有端连部，所述端连部的上端中间位置固设有衔接插杆，所述衔接插杆的外表面中间位置设置有横齿杆一，所述横齿杆一的外表面两侧均安装有一号辅动件；本发明能够根据具体使用需求对机械手臂进行旋转调节，扩大机械手臂的运作范围，可利用转轴珠与内侧壁的点面式接触方式，减少局部接触面积，降低部件之间的摩擦力，使得端连部与衔接插杆之间的相对滑动更加流畅，避免长期使用致使内部结构发生卡固现象，实现局部的前后倾斜调节，达到对试样的多方位多角度加工。

技术领域

本发明属于机械手臂领域，具体的是一种智能机械手臂。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性,强耦合,实变等特点；而机械臂亦是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，不确定性主要分为两种主要类型，结构不确定性和非结构不确定性,非结构不确定性主要是由于测量噪声、外界干扰及计算中的采样时滞和舍入误差等非被控对象自身因素所引起的不确定性。结构不确定性和建模模型本身有关。

市场上的机械手臂大都不能根据具体使用需求对机械手臂进行局部旋转调节，无法进一步扩大机械手臂的运作范围，旋转部件之间的相对滑动不够流畅，长期使用易致使内部结构发生卡固现象，无法达到对试样的多方位多角度加工，为此，我们提出一种智能机械手臂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能机械手臂，以解决上述背景技术中提出的市场上的机械手臂大都不能根据具体使用需求对机械手臂进行局部旋转调节，无法进一步扩大机械手臂的运作范围，旋转部件之间的相对滑动不够流畅，长期使用易致使内部结构发生卡固现象，无法达到对试样的多方位多角度加工的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能机械手臂，包括底盘座，所述底盘座的上端表面中间位置固设有电动机一，所述电动机一的上端表面中间位置固设有套筒杆柱，所述套筒杆柱的上端表面固设有端连部，所述端连部的上端中间位置固设有衔接插杆，所述衔接插杆的外表面中间位置设置有横齿杆一，所述横齿杆一的外表面两侧均安装有一号辅动件，所述一号辅动件上靠近上侧设置有横齿杆二，所述一号辅动件的外表面靠近上侧中间位置安装有辅支件，所述横齿杆二的外表面中间位置安装有电动机二，所述电动机二的上端表面中间位置设置有伸缩杆，所述辅支件的上端表面中间位置设置有伸缩辅杆，所述伸缩杆的上端表面设置有收缩端体，所述收缩端体的上端表面设置有电动机三，所述电动机三的外表面靠近上侧中间位置设置有旋转杆，所述旋转杆的上端表面固设有连接部，所述衔接插杆的外表面靠近右侧且与一号辅动件对称安装有二号辅动件，所述二号辅动件的外表面靠近上侧中间位置贯穿开设有侧穿孔，所述二号辅动件的外表面靠近下侧中间位置贯穿开设有齿槽穿孔，所述横齿杆一的外表面两侧对称固设有卡齿侧条；