[发明专利]激光图案提取方法、装置、激光测量设备和系统

说明书

本发明实施例涉及图像处理技术领域，公开了一种激光图案提取方法、装置、激光测量设备和系统。该方法包括：获取包含所述激光图案的第一激光图像；根据所述第一激光图像识别所述激光测量设备当前应用环境的亮度；判断所述激光测量设备当前应用环境的亮度与所述第一激光图像是否相匹配；若判断的结果为否，获取与所述激光测量设备当前应用环境的亮度相匹配的第二激光图像；从所述第二激光图像中提取所述激光图案。通过上述方式，本发明实施例提高了各种场景下激光图案提取的准确度。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术领域，具体涉及一种激光图案提取方法、装置、激光测量设备和系统。

背景技术

激光三角测量(Laser Triangulation)是一种机器视觉技术，通过将激光光源与相机配对来捕获三维测量数据。单目激光三角测量是采用单个相机，利用相似三角形原理计算目标到相机的距离，被越来越多的应用于工业生产和日常生活应用中，朝着产品小型化、手持式方向发展。

单目激光三角测量需要从相机图像中分析出激光图案的像素坐标。在室外环境光较强时，激光图案的像素坐标提取不准确。如何在不同环境光亮度下都能准确提取激光图案的像素坐标，是目前亟待解决的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种激光图案提取方法、装置、激光测量设备和系统，用于解决现有技术中存在的室外环境光较强时，激光线的像素坐标提取结果不准确的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种激光图案提取方法，应用于激光测量设备，所述方法包括：

获取包含所述激光图案的第一激光图像；

根据所述第一激光图像识别所述激光测量设备当前应用环境的亮度；

判断所述激光测量设备当前应用环境的亮度与所述第一激光图像是否相匹配；

若判断的结果为否，获取与所述激光测量设备当前应用环境的亮度相匹配的第二激光图像；

从所述第二激光图像中提取所述激光图案。

在一种可选的方式中，所述第一激光图像为ISP固定曝光方式拍摄的图像。

在一种可选的方式中，所述激光图案为激光线。

在一种可选的方式中，所述根据所述第一激光图像识别所述激光测量设备当前应用环境的亮度，包括：

分析所述第一激光图像的亮度特征；

根据所述亮度特征统计所述第一激光图像的平均亮度；

根据所述平均亮度确定所述激光测量设备当前应用环境的亮度。

在一种可选的方式中，所述根据所述第一激光图像识别所述激光测量设备当前应用环境的亮度，包括：

根据所述第一激光图像的灰度直方图，分析所述灰度直方图中不同亮度的分布特征；

根据所述不同亮度的分布特征识别所述第一激光图像包括的亮度信息，将所述第一激光图像包括的亮度信息确定为所述激光测量设备当前应用环境的亮度。

在一种可选的方式中，若所述第一激光图像为彩色图像，所述根据所述第一激光图像识别所述激光测量设备当前应用环境的亮度，包括：

将所述彩色图像转换为灰度图像。

在一种可选的方式中，所述获取与所述激光测量设备当前应用环境的亮度相匹配的第二激光图像，包括：

若所述激光测量设备当前应用环境的亮度为第一亮度，获取所述第一激光图像的原始图像，将所述原始图像确定为所述第二激光图像。