[发明专利]激光图案提取方法、装置、激光测量设备和系统

权利要求书

1.一种激光图案提取方法，其特征在于，应用于激光测量设备，所述方法包括：

获取包含所述激光图案的第一激光图像；

根据所述第一激光图像识别所述激光测量设备当前应用环境的亮度；

判断所述激光测量设备当前应用环境的亮度与所述第一激光图像是否相匹配；

若判断的结果为否，获取与所述激光测量设备当前应用环境的亮度相匹配的第二激光图像，包括：若所述激光测量设备当前应用环境的亮度为第一亮度，获取所述第一激光图像的原始图像，将所述原始图像确定为所述第二激光图像；所述第一亮度为强光场景的应用环境的亮度；若所述激光测量设备当前应用环境的亮度为第二亮度，获取通过自动曝光拍摄的激光图像，将通过自动曝光拍摄的所述激光图像确定为所述第二激光图像，其中，通过自动曝光拍摄的所述激光图像包含所述激光图案；第二亮度为中等亮度场景的应用环境的亮度；

从所述第二激光图像中提取所述激光图案。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一激光图像为ISP固定曝光方式拍摄的图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光图案为激光线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一激光图像识别所述激光测量设备当前应用环境的亮度，包括：

分析所述第一激光图像的亮度特征；

根据所述亮度特征统计所述第一激光图像的平均亮度；

根据所述平均亮度确定所述激光测量设备当前应用环境的亮度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一激光图像识别所述激光测量设备当前应用环境的亮度，包括：

根据所述第一激光图像的灰度直方图，分析所述灰度直方图中不同亮度的分布特征；

根据所述不同亮度的分布特征识别所述第一激光图像包括的亮度信息，将所述第一激光图像包括的亮度信息确定为所述激光测量设备当前应用环境的亮度。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，若所述第一激光图像为彩色图像，所述根据所述第一激光图像识别所述激光测量设备当前应用环境的亮度，包括：

将所述彩色图像转换为灰度图像。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一激光图像的原始图像，将所述原始图像确定为所述第二激光图像，包括：

获取所述第一激光图像的原始图像；

将所述原始图像转换为BGR格式图像；

从B、G、R三个分量中选择一个分量，根据选择的所述分量对所述BGR格式图像进行分离，得到分离后的图像，其中，所述分离后的图像仅包括选择的所述分量；

将所述分离后的图像确定为所述第二激光图像。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取通过自动曝光拍摄的激光图像，将所述通过自动曝光拍摄的激光图像确定为所述第二激光图像，包括：

获取通过自动曝光拍摄的激光图像；

增强通过自动曝光拍摄的所述激光图像中所述激光图案与所述激光图像中的背景部分亮度差异，得到增强处理后的所述激光图像；

将增强处理后的所述激光图像确定为所述第二激光图像。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述增强通过自动曝光拍摄的所述激光图像中所述激光图案与所述激光图像中的背景部分亮度差异，包括：

采用伽马变换方法增强通过自动曝光拍摄的所述激光图像中所述激光图案的亮度，抑制通过自动曝光拍摄的所述激光图像中除所述激光图案以外的背景图像的亮度。