[发明专利]一种固定翼无人机襟翼高程收敛控制方法

说明书

本发明提供了一种固定翼无人机襟翼高程收敛控制方法，包括以下步骤S1、当无人机飞行高度出现偏差时，控制逻辑获取自驾仪姿态控制器的目标俯仰角；S2、控制逻辑将目标俯仰角度进行判断，并输出；S3、控制逻辑将输出的目标俯仰角度转换成输出比例；S4、控制逻辑将输出比例输出至襟翼执行机构进行执行；S5、襟翼根据输出比例进行运动。本发明所述的控制方法可以使得固定翼无人机在进行航线飞行过程中的俯仰角度振幅降低到原有的50％，同时还可以使得固定翼无人机在进行航线飞行过程中的高程波动振幅降低到原有的50％。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其是涉及一种固定翼无人机襟翼高程收敛控制方法。

背景技术

为了提高固定翼无人机在飞行时候的飞行姿态，即俯仰姿态波动幅度与高程波动幅度。在传统总能量控制姿态的基础上添加姿态高程收敛算法。在不影响传统总能量控制算法的基础上，使用襟翼做为俯仰姿态及高程收敛，在姿态控制之前先行收敛高程波动，已达到降低俯仰及高程振幅波动的效果。

传统的襟翼大多使用在固定翼无人机起飞阶段，用以增加机翼升力来达到起飞的目的。而此次使用襟翼控制高程收敛是在固定翼无人机巡航过程中使用襟翼在飞行过程中实时调整整机升力大小。来达到控制俯仰及收敛高程差的效果。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种固定翼无人机襟翼高程收敛控制方法，以解决现有固定翼低功耗翼型带来的姿态及高程控制不佳的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种固定翼无人机襟翼高程收敛控制方法，包括以下步骤：

S1、当无人机飞行高度出现偏差时，控制逻辑获取自驾仪姿态控制器的目标俯仰角；

S2、控制逻辑将目标俯仰角度进行判断，并输出；

S3、控制逻辑将输出的目标俯仰角度转换成输出比例；

S4、控制逻辑将输出比例输出至襟翼执行机构进行执；

S5、襟翼根据输出比例进行运动。

进一步的，所述步骤S2中目标俯仰角度判断过程如下：

并对结果进行数学限幅，即最大输出500，最小输出-500，将数学限幅的结果输入到CUAV V5开源飞控中进行判断，判断结果在-5度到5度内，按实际输出，小于-5度按-5度输出，大于5度按5度输出。

进一步的，所述步骤S3中输入比例的过程如下：将目标俯仰角部分的襟翼输百分比＝0.5+目标俯仰角部分的襟翼输出量*0.001进行计算得到结果，将结果输入到CUAV V5开源飞控中进行比例输出，输出范围为：从-5度到5度输出为0-100％。

进一步的，所述步骤S5中输出比例为0％时，襟翼向上运动，改变带襟翼段的机翼气动外形，输出比例大于0％时，襟翼向下运动，改变带襟翼段的机翼气动外形。

相对于现有技术，本发明所述的一种固定翼无人机襟翼高程收敛控制方法具有以下优势：

本发明所述的控制方法可以使得固定翼无人机在进行航线飞行过程中的俯仰角度振幅降低到原有的50％，同时还可以使得固定翼无人机在进行航线飞行过程中的高程波动振幅降低到原有的50％。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的示意图；

图2为本发明实施例所述的无人机后半部分开启襟翼高程收敛后，平飞过程的高度波动明显减小示意图；