[发明专利]一种固定翼无人机襟翼高程收敛控制方法

权利要求书

1.一种固定翼无人机襟翼高程收敛控制方法，其特征在于包括以下步骤：

S1、当无人机飞行高度出现偏差时，控制逻辑获取自驾仪姿态控制器的目标俯仰角；

S2、控制逻辑将目标俯仰角度进行判断，并输出；

所述步骤S2中目标俯仰角度判断过程如下：

利用目标俯仰角部分的襟翼输出量=500×（目标俯仰角-固定翼平飞俯仰基准）进行计算得到结果，并对结果进行数学限幅，即最大输出500，最小输出-500，将数学限幅的结果输入到CUAVV5开源飞控中进行判断，判断结果在-5度到5度内，按实际输出，小于-5度按-5度输出，大于5度按5度输出；

S3、控制逻辑将输出的目标俯仰角度转换成输出比例；

输出比例的过程如下：将目标俯仰角部分的襟翼输百分比=0.5 + 目标俯仰角部分的襟翼输出量 * 0.001进行计算得到结果，将结果输入到CUAVV5开源飞控中进行比例输出，输出范围为：从-5度到5度输出为0-100%；

S4、控制逻辑将输出比例输出至襟翼执行机构进行执行；

S5、襟翼根据输出比例进行运动；无人机飞行高度超过目标高度时，飞机低头运动，襟翼向上运动，改变带襟翼段的机翼气动外形，反之，飞机抬头飞行运动，襟翼向下运动，改变带襟翼段的机翼气动外形。