[发明专利]一种用于浅水区的水下管道检测机器人

说明书

本发明公开了一种用于浅水区的水下管道检测机器人，涉及水下机器人领域，包括伸缩机构、机架、连接块、密封组件、清理组件以及摄像头，本发明改变了传统的检测方式，将清理过程与检测过程同步进行，也即能够在对管道进行清理的同时对其进行摄像，并能够获取到相对清晰的图像，从而提高了检测效率，并保证了检测效果。

技术领域

本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种用于浅水区的水下管道检测机器人。

背景技术

位于浅水区域的一些水下管道，一方面其承受着内部较高的温度和压力载荷作用，另一方面，外部承受着较低的温度载荷、静水压力等的长期作用。因此，对于水下管道的检测尤为重要。

目前，管外检测多用于检测其外表面情况，如水下电视，但由于管道外表面常常附着有大量的污物，导致其检测效果大打折扣，因此，若想获得较佳的检测效果，检测前还需要对其表面进行清理，而清理过程中又会造成水质的浑浊，需要等待较长时间，从而制约了检测效率，故有必要研发一种兼具清理功能的水下检测机器人，以实现水下管道的全长度、全天候检测。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于浅水区的水下管道检测机器人，以解决现有技术中导致的上述缺陷。

一种用于浅水区的水下管道检测机器人，包括伸缩机构、机架、连接块、密封组件、清理组件以及摄像头；

所述伸缩机构的上端连接至船体上的吊机，伸缩机构的下端连接至机架，机架的下端通过铰接轴与连接块铰接，连接块的下端连接有连接板；

所述密封组件安装于连接板的两侧并能够根据需要开合，以实现管道检测过程中摄像头所处拍摄区域的暂时性密封；

所述清理组件也安装于连接板的两侧并能够根据需要开合，清理组件有两个并分别位于密封组件的前后两侧，以实现管道表面污物的清理，清理组件上还设置有支撑机构以实现其稳定支撑。

优选的，所述连接板为弧形。

优选的，所述密封组件包括弧形板一、密封件和液压缸一，所述弧形板一有两个并对称设置，弧形板一的一端与连接板铰接，所述液压缸一的两端分别与连接块、弧形板一铰接并用于实现弧形板一的开合，连接板、两个弧形板一构成一个圆柱形的密封区域，靠近弧形板一及连接板前后两端的内壁上各设有至少两道密封件，所述摄像头有多个并安装于弧形板一上，摄像头的镜头朝向弧形板一的轴心。

优选的，所述密封件包括橡胶带以及刷毛，所述橡胶带的一面粘结于连接板及弧形板一的内壁上，橡胶带的另一面设有若干均匀排列的刷毛，所述刷毛的直径为0.1-0.3mm，相邻两个刷毛的间距为0.01-0.1mm。

优选的，所述清理组件包括弧形板二、喷头以及液压缸二，所述弧形板二有两个并对称设置，弧形板二的一端与连接板铰接，所述液压缸二的两端分别与连接块、弧形板二铰接并用于实现弧形板二的开合，所述喷头有若干个且以连接板的轴心为圆心呈圆形阵列设置，喷头的进水端连接至船体上的高压水泵，喷头喷出的水流方向指向连接板的轴心。

优选的，所述支撑机构有若干个并沿着弧形板二的内壁周向布置，具体包括支撑柱、支撑管、弹簧以及滚珠，所述支撑柱的一端固定于弧形板二的内壁上，支撑管滑动连接于支撑柱上并通过安装于支撑柱另一端的锁紧螺栓限位，所述弹簧套设于支撑柱上，所述滚珠滑动连接于支撑管的末端并与其构成一个球面副。

优选的，所述推进器包括水平推进器和竖直推进器，水平推进器安装于支撑架上，竖直推进器安装于防护架的侧板上。

所述伸缩机构具体为两个伸缩杆，伸缩杆的下端与机架连接，伸缩杆的上端连接至船体上的吊机。

本发明的优点在于：