[发明专利]一种用于浅水区的水下管道检测机器人

权利要求书

1.一种用于浅水区的水下管道检测机器人，其特征在于，包括伸缩机构（1）、机架（2）、连接块（3）、密封组件（5）、清理组件（6）以及摄像头（7）；

所述伸缩机构（1）的上端连接至船体上的吊机，伸缩机构（1）的下端连接至机架（2），机架（2）的下端通过铰接轴与连接块（3）铰接，连接块（3）的下端连接有连接板（4）；

所述密封组件（5）安装于连接板（4）的两侧并能够根据需要开合，以实现管道检测过程中摄像头（7）所处拍摄区域的暂时性密封；

所述清理组件（6）也安装于连接板（4）的两侧并能够根据需要开合，清理组件（6）有两个并分别位于密封组件（5）的前后两侧，以实现管道表面污物的清理，清理组件（6）上还设置有支撑机构（8）以实现其稳定支撑，所述连接板（4）为弧形；

所述密封组件（5）包括弧形板一（51）、密封件（52）和液压缸一（53），所述弧形板一（51）有两个并对称设置，弧形板一（51）的一端与连接板（4）铰接，所述液压缸一（53）的两端分别与连接块（3）、弧形板一（51）铰接并用于实现弧形板一（51）的开合，连接板（4）、两个弧形板一（51）构成一个圆柱形的密封区域，靠近弧形板一（51）及连接板（4）前后两端的内壁上各设有至少两道密封件（52），所述摄像头（7）有多个并安装于弧形板一（51）上，摄像头（7）的镜头朝向弧形板一（51）的轴心；

所述密封件（52）包括橡胶带以及刷毛，所述橡胶带的一面粘结于连接板（4）及弧形板一（51）的内壁上，橡胶带的另一面设有若干均匀排列的刷毛，所述刷毛的直径为0.1-0.3mm，相邻两个刷毛的间距为0.01-0.1mm；

所述清理组件（6）包括弧形板二（61）、喷头（62）以及液压缸二，所述弧形板二（61）有两个并对称设置，弧形板二（61）的一端与连接板（4）铰接，所述液压缸二的两端分别与连接块（3）、弧形板二（61）铰接并用于实现弧形板二（61）的开合，所述喷头（62）有若干个且以连接板（4）的轴心为圆心呈圆形阵列设置，喷头（62）的进水端连接至船体上的高压水泵，喷头（62）喷出的水流方向指向连接板（4）的轴心。

2.根据权利要求1所述的一种用于浅水区的水下管道检测机器人，其特征在于：所述支撑机构（8）有若干个并沿着弧形板二（61）的内壁周向布置，具体包括支撑柱（81）、支撑管（82）、弹簧（83）以及滚珠（84），所述支撑柱（81）的一端固定于弧形板二（61）的内壁上，支撑管（82）滑动连接于支撑柱（81）上并通过安装于支撑柱（81）另一端的锁紧螺栓限位，所述弹簧（83）套设于支撑柱（81）上，所述滚珠（84）滑动连接于支撑管（82）的末端并与其构成一个球面副。

3.根据权利要求1所述的一种用于浅水区的水下管道检测机器人，其特征在于：所述伸缩机构（1）具体为两个伸缩杆，伸缩杆的下端与机架（2）连接，伸缩杆的上端连接至船体上的吊机。