[发明专利]倒车影像安全预警方法、搅拌车和计算机可读存储介质

说明书

本发明的实施例提供了一种倒车影像安全预警方法、搅拌车和计算机可读存储介质，搅拌车包括设置于搅拌车后方的摄像头，倒车影像安全预警方法包括通过摄像头确定对应于后方视野的视野成像；确定视野成像中至少一个障碍物的障碍物影像参数；获取摄像头的成像参数；根据障碍物影像参数以及成像参数，确定至少一个障碍物与摄像头之间的后方距离；根据每个后方距离与安全距离的大小关系，确定是否需要进行预警。本发明的技术方案中，倒车影像安全预警方法可以通过视野成像进行辨识，确定障碍物与搅拌车的后方距离。当后方距离小于安全距离时进行报警。

技术领域

本发明涉及工程搅拌器械技术领域，具体而言，涉及一种倒车影像安全预警方法、一种搅拌车和一种计算机可读存储介质。

背景技术

现有技术中，搅拌车为了避免在倒车过程中与障碍物发生碰撞，进而引发安全事故，通常采用超声波雷达测距的方法进行预警。由于搅拌车的工程施工环境复杂，超声波雷达无法对后方障碍物种类进行识别，并且不能直观地显示给驾驶员观察，无法保证施工环境的安全。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

有鉴于此，本发明实施例的第一方面提供了一种倒车影像安全预警方法。

本发明实施例的第二方面提供了一种搅拌车。

本发明实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例提供了一种倒车影像安全预警方法，用于搅拌车，搅拌车包括设置于搅拌车的后方的摄像头，倒车影像安全预警方法包括：通过摄像头确定对应于后方视野的视野成像；确定视野成像中至少一个障碍物的障碍物影像参数；获取摄像头的成像参数；根据障碍物影像参数以及成像参数，确定至少一个障碍物与摄像头之间的后方距离；根据每个后方距离与安全距离的大小关系，确定是否需要进行预警。

根据本发明提供的倒车影像安全预警方法的实施例，其中，摄像头用于对车体后方区域进行拍摄。倒车影像安全预警方法主要通过摄像头获取车体后方区域的视野成像，并对视野成像中的障碍物影像参数进行辨识，进而确定对应障碍物与摄像头之间的后方距离，对障碍物的后方距离进行判断，实现倒车预警，提示驾驶员及时采取对应措施，以防止事故的发生。

具体地，摄像头设置在搅拌车上，摄像头与车体后端的结构之间的距离不变，因此，只需要获得摄像头与障碍物的后向距离，就可以进一步判断出车体后端与障碍物之间的后向距离。因此，可以使用摄像头与障碍物之间的后向距离作为预警的依据。

此外，由于摄像头可以对后方视野进行成像，形成对应于后方视野的视野成像，同时，视野成像中包含后方视野中的所有图像信息，因此，可以通过视野成像中的图像信息，得出后方视野中的障碍物图像。

进而，通过对视野成像进行辨识，并提取出视野成像中的包含的障碍物的影像参数，可以确定视野成像中所包含的障碍物的影像个数。很明显，如果视野成像中包括的障碍物的影像个数为零，则不会进行预警。此外，障碍物影像参数还包括位置信息，用以进一步确定各障碍物在后方视野中的位置。

需要说明的是，不同的摄像头的光学特性不同，即使同样的后方视野，生成的视野成像也会不同。因此，必须首先获得搅拌车所使用的摄像头的成像参数，才能够通过已获得的障碍物影像参数，最终得到后向视野中的障碍物的信息。摄像头的成像参数可以从摄像头的标定文档获得。

同时还需要说明的是：搅拌车和障碍物都处在以地面为基准的地面上，当障碍物处于车体后方地面上不同位置的时，摄像头拍摄到障碍物的在视野成像中对应的区域的位置也必然不同，即障碍物影像参数中的包含的位置参数不同，可以根据障碍物影像参数，得出障碍物与摄像头的后方距离。

因此，可以使用障碍物与摄像头的后方距离，与安全距离进行对比，进而确定是否需要进行预警。其中，安全距离的大小，应根据用户地实际需要进行设定。