[发明专利]倒车影像安全预警方法、搅拌车和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种倒车影像安全预警方法，用于搅拌车，其特征在于，所述搅拌车包括设置于所述搅拌车的后方的摄像头，所述倒车影像安全预警方法包括：

通过所述摄像头确定对应于后方视野的视野成像；

确定所述视野成像中至少一个障碍物的障碍物影像参数；

获取所述摄像头的成像参数；

根据所述障碍物影像参数以及所述成像参数，确定至少一个所述障碍物与所述摄像头之间的后方距离；

根据每个所述后方距离与安全距离的大小关系，确定是否需要进行预警。

2.根据权利要求1所述的倒车影像安全预警方法，其特征在于，在所述通过所述摄像头确定对应于后方视野的视野成像，还包括：

获取所述搅拌车的挡位；

判断所述挡位是否为倒挡，生成判断结果；

在所述判断结果为是时，执行所述通过所述摄像头确定对应于后方视野的视野成像的步骤。

3.根据权利要求1所述的倒车影像安全预警方法，其特征在于，所述确定所述视野成像中至少一个障碍物的障碍物影像参数，具体包括：

在所述视野成像中确定至少一个场景影像；

采用深度学习方法，在所有所述场景影像中确定至少一个障碍物的障碍物影像；

确定所述障碍物影像的所述障碍物影像参数。

4.根据权利要求1所述的倒车影像安全预警方法，其特征在于，所述根据每个所述后方距离与所述安全距离的大小关系，确定是否需要进行预警，具体包括：

设置每个所述障碍物与搅拌车之间的所述安全距离；

判断至少一个所述后方距离是否小于对应的所述安全距离，生成距离判断结果；

若任一所述距离判断结果为是时，所述后方距离小于对应的所述安全距离，则根据与所述距离判断结果为是对应的障碍物进行预警。

5.根据权利要求1所述的倒车影像安全预警方法，其特征在于，所述搅拌车还包括显示屏，在所述通过所述摄像头确定对应于后方视野的视野成像之后，还包括：

通过所述显示屏显示所述视野成像。

6.根据权利要求5所述的倒车影像安全预警方法，其特征在于，还包括：

根据所述障碍物影像参数，确定所述障碍物的类别信息；

确定所述视野成像中所述障碍物影像的显示位置；

在所述视野成像中与所述显示位置对应的位置显示所述类别信息。

7.根据权利要求2所述的倒车影像安全预警方法，其特征在于，所述搅拌车包括显示屏和方向盘，还包括：

在所述判断结果为是时，获取所述方向盘的方向转角；

根据所述方向转角，确定所述搅拌车的前轮转向角；

获取所述搅拌车的轴间距参数和车体宽度；

根据所述前轮转向角、所述轴间距参数和所述车体宽度，确定倒车轨迹；

通过所述显示屏显示所述倒车轨迹。

8.根据权利要求7所述的倒车影像安全预警方法，其特征在于，还包括：

通过摄像头确定对应于所述后方视野的至少一个后向距离；

通过所述显示屏上显示至少一条与所述后向距离对应的辅助线。

9.一种搅拌车(100)，其特征在于，包括：

车体(102)，所述车体(102)的后侧设有摄像头(104)；

方向盘(106)，设置于所述车体(102)上，用于控制所述车体(102)的转向；

显示屏(108)，设置于所述车体(102)上；

警报器(110)，设置于所述车体(102)上，用于当所述后方距离小于对应的所述安全距离时，进行预警；

处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于在执行所述计算机程序时以实现如权利要求1至8中任一项所述倒车影像安全预警方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时能够实现如权利要求1至8中任一项所述倒车影像安全预警方法的步骤。