[发明专利]一种适用于地下停车场的车辆定位方法

说明书

本发明公开了一种适用于地下停车场的车辆定位方法，通过获取目标车辆在最后一个卫星定位信息时所捕获的目标车辆所在停车场中位置的图像信息，以及覆盖目标车辆所处地下停车场内部场景的图像信息，获取目标车辆在该地下停车场中的初始位置信息，结合当前时刻所捕获的目标车辆所在停车场中位置的图像信息、以及目标车辆在当前时刻的加速度和角速度信息，应用同步定位与建图方法，对目标车辆进行实时定位，获取目标车辆在当前时刻的位置信息。本发明提供的方法实现了车辆在地下停车场中无卫星定位信号区域的定位。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种适用于地下停车场的车辆定位方法。

背景技术

目前自动驾驶汽车通常使用GPS进行定位，但是在地下停车场中接收不到卫星信号或者卫星信号较弱，无法使用GPS进行定位。此外，由于停车场中环境的变化，导致停车场内的地图会随时间改变，而目前获取地图主要是靠专用采集车单次采集构建，无法对地图的变化及时更新。这些问题都将导致无法对地下停车场中接收不到卫星定位信号或者卫星定位信号较弱区域中的车辆进行实时定位，使自动驾驶功能无法实现。

发明内容

本发明的目的：提供一种适用于地下停车场的车辆定位方法。

技术方案：本发明提供的适用于地下停车场的车辆定位方法，其特征在于，基于存储有各停车场卫星定位坐标信息，以及分别覆盖各停车场内部场景的图像信息的云端服务器，车辆定位方法在目标车辆脱离卫星定位时刻，触发执行如下步骤，实现停车场无卫星定位信号区域内车辆的定位，并在目标车辆连接卫星定位信息后，退出方法：

步骤1、根据目标车辆上一刻所获卫星定位信息，结合云端服务器中各停车场卫星定位坐标信息、以及分别覆盖各停车场内部场景的图像信息，获取覆盖目标车辆所处地下停车场内部场景的图像信息；进入步骤2；

步骤2、根据目标车辆在获取最后一个卫星定位信息时所捕获的目标车辆所在停车场中位置的图像信息，以及覆盖目标车辆所处地下停车场内部场景的图像信息，获取目标车辆在该地下停车场中的初始位置信息；进入步骤3；

步骤3、获取当前时刻所捕获的目标车辆所在停车场中位置的图像信息、以及目标车辆在当前时刻的加速度和角速度信息；进入步骤4；

步骤4、根据覆盖目标车辆所处地下停车场内部场景的图像信息、目标车辆在该地下停车场中的初始位置信息，结合当前时刻所捕获的目标车辆所在停车场中位置的图像信息，以及目标车辆在当前时刻的加速度和角速度信息,应用同步定位与建图方法，对目标车辆进行实时定位，获取目标车辆在当前时刻的位置信息，返回步骤3。

作为本发明的一种优选方案，在步骤4中，在返回步骤3之前，所述方法还包括：

根据覆盖目标车辆所处地下停车场内部场景的图像信息、目标车辆在该地下停车场中的初始位置信息，结合当前时刻所捕获的目标车辆所在停车场中位置的图像信息，以及目标车辆在当前时刻的加速度和角速度信息,应用同步定位与建图方法，获取目标车辆在当前时刻的姿态信息；姿态信息包括目标车辆的朝向。

进一步的，定位方法还包括如下步骤：

步骤A、根据目标车辆在当前时刻的位置信息、当前时刻所捕获的目标车辆所在停车场中位置的图像信息、目标车辆在当前时刻的姿态信息，结合覆盖目标车辆所处地下停车场内部场景的图像信息，判断：

覆盖目标车辆所处地下停车场内部场景的图像信息中与目标车辆在当前时刻的位置和姿态所对应的图像部分，与当前时刻所捕获的目标车辆所在停车场中位置的图像信息是否相同，是则不做任何处理；否则进入步骤B；

步骤B、将目标车辆在当前时刻所处位置和姿态下捕获的目标车辆在停车场中位置的图像信息存入预设的样本集中，进入步骤C；