[发明专利]一种适用于地下停车场的车辆定位方法

权利要求书

1.一种适用于地下停车场的车辆定位方法，其特征在于，基于存储有各停车场卫星定位坐标信息，以及分别覆盖各停车场内部场景的图像信息的云端服务器，车辆定位方法在目标车辆脱离卫星定位时刻，触发执行如下步骤，实现停车场无卫星定位信号区域内车辆的定位，并在目标车辆连接卫星定位信息后，退出方法：

步骤1、根据目标车辆上一刻所获卫星定位信息，结合云端服务器中各停车场卫星定位坐标信息、以及分别覆盖各停车场内部场景的图像信息，获取覆盖目标车辆所处地下停车场内部场景的图像信息；进入步骤2；

步骤2、根据目标车辆在获取最后一个卫星定位信息时所捕获的目标车辆所在停车场中位置的图像信息，以及覆盖目标车辆所处地下停车场内部场景的图像信息，获取目标车辆在该地下停车场中的初始位置信息；进入步骤3；

步骤3、获取当前时刻所捕获的目标车辆所在停车场中位置的图像信息、以及目标车辆在当前时刻的加速度和角速度信息；进入步骤4；

步骤4、根据覆盖目标车辆所处地下停车场内部场景的图像信息、目标车辆在该地下停车场中的初始位置信息，结合当前时刻所捕获的目标车辆所在停车场中位置的图像信息，以及目标车辆在当前时刻的加速度和角速度信息,应用同步定位与建图方法，对目标车辆进行实时定位，获取目标车辆在当前时刻的位置信息，返回步骤3；

在返回步骤3之前，还包括：根据覆盖目标车辆所处地下停车场内部场景的图像信息、目标车辆在该地下停车场中的初始位置信息，结合当前时刻所捕获的目标车辆所在停车场中位置的图像信息，以及目标车辆在当前时刻的加速度和角速度信息,应用同步定位与建图方法，获取目标车辆在当前时刻的姿态信息；姿态信息包括目标车辆的朝向；

在获取目标车辆在当前时刻的位置信息、当前时刻所捕获的目标车辆所在停车场中位置的图像信息、目标车辆在当前时刻的姿态信息后，通过步骤A至步骤C所述的方法实现对云端服务器中存储的覆盖地下停车场内部场景的图像信息进行及时修正：

步骤A、根据目标车辆在当前时刻的位置信息、当前时刻所捕获的目标车辆所在停车场中位置的图像信息、目标车辆在当前时刻的姿态信息，结合覆盖目标车辆所处地下停车场内部场景的图像信息，判断：

覆盖目标车辆所处地下停车场内部场景的图像信息中与目标车辆在当前时刻的位置和姿态所对应的图像部分，与当前时刻所捕获的目标车辆所在停车场中位置的图像信息是否相同，是则不做任何处理；否则进入步骤B；

步骤B、将目标车辆在当前时刻所处位置和姿态下捕获的目标车辆在停车场中位置的图像信息存入预设的样本集中，进入步骤C；

预设的样本集中包括：在当前时刻向历史时刻方向的预设时长内，所有车辆在目标车辆当前时刻所处的位置和姿态下所捕获的各车辆在停车场中位置的图像信息；

步骤C、统计样本集中和当前时刻所捕获的目标车辆所在停车场中位置的图像信息相同的图像的个数，若该个数大于预设个数，根据当前时刻所捕获的目标车辆所在停车场中位置的图像信息，对覆盖目标车辆所处地下停车场内部场景的图像信息进行修正；否则不做任何处理；返回步骤3。

2.根据权利要求1所述的适用于地下停车场的车辆定位方法，其特征在于，在步骤2和步骤3中，通过设置在所述目标车辆中的视觉传感器捕获该目标车辆在停车场中位置的图像信息。

3.根据权利要求1所述的适用于地下停车场的车辆定位方法，其特征在于，在步骤3中，通过设置在所述目标车辆中的惯性传感器获取目标车辆在当前时刻的加速度和角速度信息。