[发明专利]识别控制指令的方法及装置、非易失性存储介质、处理器

说明书

本发明公开了一种识别控制指令的方法及装置、非易失性存储介质、处理器。其中，该方法包括：获取多关节机器人在运行目标轨迹时，多关节机器人上的每个轴伺服电机在当前循环周期的电机运行参数，其中，多关节机器人运行一次目标轨迹则每个轴伺服电机执行至少一个循环周期；依据电机运行参数生成第一控制指令；在轴伺服电机接收到第二控制指令时，基于第一控制指令确定第二控制指令是否正确。本发明解决了相关技术中无法识别接收到的控制指令的准确性，进而导致降低控制多关节机器人运行精度的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种识别控制指令的方法及装置、非易失性存储介质、处理器。

背景技术

目前在多关节机器人控制系统中，控制机器人运动的第二控制指令是由运动控制器产生经由线路传递到伺服驱动器，伺服驱动器经过环路计算驱动伺服电机运行到相应的位置，因此第二控制指令从运动控制器传递到伺服驱动器的准确性以及合理性尤为重要。

但是，相关技术中存在以下无法识别控制指令的准确性的情况，可能会导致伺服驱动器接收到错误指令进而降低控制机器人运行的精度：1)运动控制器本身传递了错误的第二控制指令，并且伺服驱动器正确接收到；2)运动控制器本身传递了正确的第二控制指令，但是在传输的过程中受到外界干扰，伺服驱动器接收到错误的第二控制指令或者没有接收到第二控制指令。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种识别控制指令的方法及装置、非易失性存储介质、处理器，以至少解决相关技术中无法识别接收到的控制指令的准确性，进而导致降低控制多关节机器人运行精度的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种识别控制指令的方法，包括：获取多关节机器人上的每个轴伺服电机在当前循环周期的电机运行参数，其中，上述多关节机器人运行一次上述目标轨迹则每个上述轴伺服电机执行至少一个循环周期；依据上述电机运行参数生成第一控制指令，其中，上述第一控制指令中携带有在上述轴伺服电机执行当前循环周期的下一循环周期时，预测到的上述多关节机器人的移动距离范围；在上述轴伺服电机接收到第二控制指令时，基于上述第一控制指令确定上述第二控制指令是否正确，其中，上述第二控制指令中携带有上述轴伺服电机执行上述下一循环周期时上述多关节机器人的目标移动距离。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种识别控制指令的装置，包括：获取模块，用于获取多关节机器人上的每个轴伺服电机在当前循环周期的电机运行参数，其中，上述多关节机器人运行一次上述目标轨迹则每个上述轴伺服电机执行至少一个循环周期；生成模块，用于依据上述电机运行参数生成第一控制指令，其中，上述第一控制指令中携带有在上述轴伺服电机执行当前循环周期的下一循环周期时，预测到的上述多关节机器人的移动距离范围；识别模块，用于在上述轴伺服电机接收到第二控制指令时，基于上述第一控制指令确定上述第二控制指令是否正确，其中，上述第二控制指令中携带有上述轴伺服电机执行上述下一循环周期时上述多关节机器人的目标移动距离。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行任意一项上述的识别控制指令的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序被设置为运行时执行任意一项上述的识别控制指令的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行任意一项上述的识别控制指令的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种多关节机器人，包括：电子装置，其中，上述电子装置包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行任意一项上述的识别控制指令的方法。