[发明专利]识别控制指令的方法及装置、非易失性存储介质、处理器

权利要求书

1.一种识别控制指令的方法，其特征在于，包括：

获取多关节机器人上的每个轴伺服电机在当前循环周期的电机运行参数，其中，所述多关节机器人运行一次目标轨迹则每个所述轴伺服电机执行至少一个循环周期；

依据所述电机运行参数生成第一控制指令，其中，所述第一控制指令中携带有在所述轴伺服电机执行当前循环周期的下一循环周期时，预测到的所述多关节机器人的移动距离范围；

在所述轴伺服电机接收到第二控制指令时，基于所述第一控制指令确定所述第二控制指令是否正确，其中，所述第二控制指令中携带有所述轴伺服电机执行所述下一循环周期时所述多关节机器人的目标移动距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机运行参数包括：转动距离、转动速度、转矩电流；依据所述电机运行参数生成第一控制指令，包括：

将所述转动距离、所述转动速度、所述转矩电流输入至预测模型，得到所述第一控制指令，其中，所述预测模型是使用多组数据通过机器学习训练出来的，所述多组数据中的每组数据均包括：样本运行参数，以及与所述样本运行参数对应的样本控制指令，其中，所述样本运行参数包括：样本转动距离、样本转动速度、样本转矩电流。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一控制指令确定所述第二控制指令是否正确，包括：

获取所述第一控制指令中携带的所述移动距离范围以及所述第二控制指令中携带的所述目标移动距离；

检测所述目标移动距离是否包含于所述移动距离范围；

若检测结果指示所述目标移动距离未包含于所述移动距离范围，则确定所述第二控制指令不正确，若检测结果指示所述目标移动距离包含于所述移动距离范围，则确定所述第二控制指令正确。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述第一控制指令确定所述的第二控制指令是否正确之后，所述方法还包括：

若确定所述第二控制指令正确，则采用所述第二控制指令控制所述多关节机器人运行所述下一循环周期，并将指令错误计数器的计数清零；

若确定所述第二控制指令不正确，则依据第三控制指令修正所述第二控制指令，将所述指令错误计数器的计数加1，并确定是否采用修正后的第二控制指令控制所述轴伺服电机执行所述下一循环周期，其中，所述第三控制指令为用于控制所述轴伺服电机执行所述当前循环周期的指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据第三控制指令修正所述第二控制指令，包括：

获取所述第三控制指令中携带的当前移动距离，其中，所述当前移动距离为所述轴伺服电机执行所述当前循环周期时所述多关节机器人的移动距离；

计算所述目标移动距离与所述当前移动距离之间的差值；

采用所述差值修正所述目标移动距离。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定是否采用修正后的第二控制指令控制所述轴伺服电机执行所述下一循环周期，包括：

检测所述指令错误计数器的计数是否小于预定值；

若检测到所述计数小于所述预定值，则确定采用修正后的第二控制指令控制所述轴伺服电机执行所述下一循环周期；

若检测到所述计数大于或等于所述预定值，则确定不采用修正后的第二控制指令控制所述轴伺服电机执行所述下一循环周期，并输出告警信息。

7.一种识别控制指令的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取多关节机器人上的每个轴伺服电机在当前循环周期的电机运行参数，其中，所述多关节机器人运行一次目标轨迹则每个所述轴伺服电机执行至少一个循环周期；

生成模块，用于依据所述电机运行参数生成第一控制指令，其中，所述第一控制指令中携带有在所述轴伺服电机执行当前循环周期的下一循环周期时，预测到的所述多关节机器人的移动距离范围；

识别模块，用于在所述轴伺服电机接收到第二控制指令时，基于所述第一控制指令确定所述第二控制指令是否正确，其中，所述第二控制指令中携带有所述轴伺服电机执行所述下一循环周期时所述多关节机器人的目标移动距离。