[发明专利]用于自动驾驶的方法、装置、设备和存储介质

说明书

根据本公开的示例实施例，提供了用于自动驾驶的仿真和信息收集方法、装置、设备和计算机可读存储介质，可用于自动驾驶领域。用于自动驾驶的仿真方法包括获取与真实环境中自动驾驶车辆的行驶动作有关的行驶信息和与真实环境有关的环境信息。该方法还包括基于行驶信息，设置仿真环境中的仿真车辆的初始状态。方法进一步包括基于环境信息，为具有初始状态的仿真车辆生成行驶规划。以此方式，可以提高自动驾驶系统的仿真测试的可靠性。提高仿真测试的可靠性又进一步有利于标识自动驾驶系统存在的缺陷，从而提高安全性。

技术领域

本公开的实施例主要涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及用于自动驾驶的仿真和信息收集方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

自动驾驶是通过使用计算机代替人类驾驶员或辅助人类驾驶员来感知车辆的周围环境、规划车辆的运动轨迹并控制车辆到达指定目标的技术。广义上的自动驾驶系统通常包括两部分，即，软件系统和硬件系统。硬件系统包括用于感知环境的各种传感器和用于致使车辆执行行驶动作的致动器。软件系统包括用于进行信息融合、路径规划、行为决策、运动控制的各种模块。在软件系统的开发过程中，为了验证和测试一个或多个模块的功能和性能，通常需要在非车载环境中对软件系统进行仿真(又称为“离线仿真”)。因此，设计合理的标准和流程来测试软件系统，有助于避免由于软件系统的功能漏洞而导致的安全问题。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于自动驾驶的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于自动驾驶的仿真方法。该方法包括获取与真实环境中自动驾驶车辆的行驶动作有关的行驶信息和与真实环境有关的环境信息。该方法还包括基于行驶信息，设置仿真环境中的仿真车辆的初始状态。该方法进一步包括基于环境信息，为具有初始状态的仿真车辆生成行驶规划。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于自动驾驶的信息收集方法。该方法包括在自动驾驶车辆在真实环境中行驶的同时，利用由自动驾驶车辆的感测设备收集的数据，生成与真实环境有关的、对应于多个规划周期中的至少一个规划周期的环境信息。该方法还包括基于环境信息，为自动驾驶车辆生成至少一个规划周期的行驶规划，行驶规划指示由自动驾驶车辆执行的行驶动作。该方法进一步包括存储环境信息和与行驶动作有关的、至少对应于至少一个行驶周期的行驶信息。

在本公开的第三方面中，提供了一种用于自动驾驶的仿真装置。该装置包括信息获取模块，被配置为获取与真实环境中自动驾驶车辆的行驶动作有关的行驶信息和与真实环境有关的环境信息。该装置还包括状态设置模块，被配置为基于行驶信息，设置仿真环境中的仿真车辆的初始状态。该装置进一步包括规划生成模块，被配置为基于环境信息，为具有初始状态的仿真车辆生成行驶规划。

在本公开的第四方面中，提供了一种用于自动驾驶的信息收集装置。该装置包括环境信息生成模块，被配置为在自动驾驶车辆在真实环境中行驶的同时，利用由自动驾驶车辆的感测设备收集的数据，生成与真实环境有关的、对应于多个规划周期中的至少一个规划周期的环境信息。该装置还包括行驶规划生成模块，被配置为基于环境信息，为自动驾驶车辆生成至少一个规划周期的行驶规划，行驶规划指示由自动驾驶车辆执行的行驶动作。该装置进一步包括信息存储模块，被配置为存储环境信息和与行驶动作有关的、至少对应于至少一个行驶周期的行驶信息。

在本公开的第五方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第六方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第二方面的方法。

在本公开的第七方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。