[发明专利]用于自动驾驶的方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种用于自动驾驶的仿真方法，包括：

获取与真实环境中自动驾驶车辆的行驶动作有关的行驶信息和与所述真实环境有关的环境信息；

基于所述行驶信息，设置仿真环境中的仿真车辆的初始状态；以及

基于所述环境信息，为具有所述初始状态的所述仿真车辆生成行驶规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述行驶规划涉及多个规划周期，并且设置所述初始状态包括：

基于所述行驶信息，确定所述自动驾驶车辆在所述多个规划周期中的第一规划周期的开始时刻的第一状态；以及

将所述仿真车辆的初始状态设置为所述第一状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其中为具有所述初始状态的所述仿真车辆生成所述行驶规划包括：

基于所述环境信息，为具有所述第一状态的所述仿真车辆生成所述第一规划周期的第一行驶规划；

确定按照所述第一行驶规划而行驶的所述仿真车辆在紧接在所述第一规划周期后的第二规划周期的开始时刻的更新状态；以及

基于与所述更新状态相对应的仿真环境信息，为具有所述更新状态的所述仿真车辆生成所述第二规划周期的第二行驶规划。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述行驶规划涉及多个规划周期，并且设置所述初始状态包括：

基于所述行驶信息，确定所述自动驾驶车辆在所述多个规划周期中的每个规划周期的开始时刻的相应状态；以及

将所述仿真车辆在每个规划周期的初始状态设置为所述相应状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其中为具有所述初始状态的所述仿真车辆生成所述行驶规划包括：

基于所述环境信息，为具有所述相应状态的所述仿真车辆生成每个规划周期的行驶规划。

6.根据权利要求1所述的方法，其中设置所述初始状态包括：

基于所述行驶信息，确定所述仿真环境中用于控制所述仿真车辆的行驶动作的控制模块的初始参数；以及

通过利用所述初始参数配置所述控制模块，来设置所述初始状态。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述行驶信息包括以下至少一项：

所述行驶动作的开始时间，

所述行驶动作所遵循的轨迹，

所述行驶动作的触发因素。

8.一种用于自动驾驶的信息收集方法，包括：

在自动驾驶车辆在真实环境中行驶的同时，利用由所述自动驾驶车辆的感测设备收集的数据，生成与所述真实环境有关的、对应于多个规划周期中的至少一个规划周期的环境信息；

基于所述环境信息，为所述自动驾驶车辆生成所述至少一个规划周期的行驶规划，所述行驶规划指示由所述自动驾驶车辆执行的行驶动作；以及

存储所述环境信息和与所述行驶动作有关的、至少对应于所述至少一个行驶周期的行驶信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其中存储所述行驶信息包括：

确定用于控制所述自动驾驶车辆的所述行驶动作的控制模块在所述至少一个规划周期内的状态参数；以及

存储所述状态参数作为所述行驶信息的至少一部分。

10.一种用于自动驾驶的仿真装置，包括：

信息获取模块，被配置为获取与真实环境中自动驾驶车辆的行驶动作有关的行驶信息和与所述真实环境有关的环境信息；

状态设置模块，被配置为基于所述行驶信息，设置仿真环境中的仿真车辆的初始状态；以及

规划生成模块，被配置为基于所述环境信息，为具有所述初始状态的所述仿真车辆生成行驶规划。