[发明专利]一种电机抖动控制方法、控制装置、终端设备及存储介质

说明书

本申请适用于电机技术领域，提供了一种电机抖动控制方法、控制装置、终端设备及存储介质，该方法包括：获取当前时刻的目标位置误差；若所述目标位置误差小于预设位置误差，则获取目标占空比，所述目标占空比为电流环在所述当前时刻的输出脉冲的占空比；控制所述电流环在下一时刻的输出脉冲的占空比为所述目标占空比。本申请可以解决电机抖动的问题。

技术领域

本申请属于电机领域，尤其涉及一种电机抖动控制方法、控制装置、终端设备及存储介质。

背景技术

电机，俗称马达，是一种依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。随着科学技术的进步，电机的应用范围越来越广，遍及生活中的各个方面。比如，使用电机驱动物体旋转一定角度。

目前，通常使用闭环控制法控制电机的旋转，而闭环控制法一般通过PI调节器实现。然而，当电机旋转到目标位置后，由于反馈信号不正常，导致检测到的电机的位置信息不准确。比如，当霍尔信号出现毛刺时，导致最后得到的电机的位置信息不准确。此时，PI调节器会一直对电机的位置进行调整，从而导致电机发生抖动。

发明内容

本申请实施例提供了一种电机抖动控制方法、控制装置、终端设备及存储介质，可以解决电机抖动的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种电机抖动控制方法，包括：

获取当前时刻的目标位置误差；

若上述目标位置误差小于预设位置误差，则获取目标占空比，上述目标占空比为电流环在上述当前时刻的输出脉冲的占空比；

控制上述电流环在下一时刻的输出脉冲的占空比为上述目标占空比。

第二方面，本申请实施例提供了一种电机抖动控制装置，包括：

位置误差获取模块，用于获取当前时刻的目标位置误差；

占空比获取模块，用于若上述目标位置误差小于预设位置误差，则获取目标占空比，上述目标占空比为电流环在上述当前时刻的输出脉冲的占空比；

控制模块，用于控制上述电流环在下一时刻的输出脉冲的占空比为上述目标占空比。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面所述方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的电机抖动控制方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请提供一种电机抖动控制方法，首先，获取当前时刻的目标位置误差。若目标位置误差小于预设位置误差，则获取目标占空比，该目标占空比为电流环在当前时刻的输出脉冲的占空比。然后控制电流环在下一时刻的输出脉冲的占空比为目标占空比。由于当当前时刻的目标位置误差小于预设位置误差时，说明电机在当前时刻已经转动到目标位置。因此，此时，控制电流环在下一时刻的输出脉冲的占空比为目标占空比，使得电流环在下一时刻的输出脉冲的占空比与电流环在当前时刻的输出脉冲的占空比相同，从而使得电机不再转动，进而使得电机不会发生抖动。

附图说明