[发明专利]一种电机抖动控制方法、控制装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种电机抖动控制方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻的目标位置误差；

若所述目标位置误差小于预设位置误差，则获取目标占空比，所述目标占空比为电流环在所述当前时刻的输出脉冲的占空比；

控制所述电流环在下一时刻的输出脉冲的占空比为所述目标占空比。

2.如权利要求1所述的电机抖动控制方法，其特征在于，所述获取当前时刻的目标位置误差，包括：

获取电机在所述当前时刻的目标角度值；

根据所述目标角度值与预设角度值确定目标位置误差。

3.如权利要求2所述的电机抖动控制方法，其特征在于，所述获取电机在所述当前时刻的目标角度值，包括：

检测所述电机的霍尔信号；

根据所述霍尔信号确定所述目标角度值。

4.如权利要求2所述的电机抖动控制方法，其特征在于，所述获取电机在所述当前时刻的目标角度值，包括：

检测编码器输出的脉冲信号；

计数所述脉冲信号的目标个数；

根据所述目标个数确定所述目标角度值。

5.如权利要求1所述的电机抖动控制方法，其特征在于，还包括：

通过所述电机的三环控制系统对所述预设角度值进行处理，得到目标信号；

根据所述目标信号控制所述电机进行旋转。

6.一种电机抖动控制装置，其特征在于，包括：

位置误差获取模块，用于获取当前时刻的目标位置误差；

占空比获取模块，用于若所述目标位置误差小于预设位置误差，则获取目标占空比，所述目标占空比为电流环在所述当前时刻的输出脉冲的占空比；

控制模块，用于控制所述电流环在下一时刻的输出脉冲的占空比为所述目标占空比。

7.如权利要求6所述的电机抖动控制装置，其特征在于，所述位置误差获取模块，包括：

目标角度值获取单元，用于获取电机在所述当前时刻的目标角度值；

确定单元，根据所述目标角度值与预设角度值确定目标位置误差。

8.如权利要求7所述的电机抖动控制装置，其特征在于，所述目标角度值获取单元，包括：

第一检测子单元，用于检测所述电机的霍尔信号；

第一确定子单元，用于根据所述霍尔信号确定所述目标角度值。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的方法。