[发明专利]机器人

说明书

提供一种能够提高力检测部的检测精度的机器人。一种机器人，其特征在于，具备：基座，设置于设置面；机械臂，与所述基座连接；力检测部，与所述基座连接，检测施加于所述机械臂的力；连接部件，设在所述设置面和所述力检测部之间，并具有向所述力检测部侧突出并与所述力检测部接触的多个凸部；以及第一固定部件，设在设有所述凸部的位置，固定所述力检测部与所述连接部件。

技术领域

本发明涉及一种机器人。

背景技术

近年来，由于工厂的人工费高涨、人工不足，因此通过各种机器人和/或机器人周边设备不断加速手工作业的自动化。例如，如专利文献1所示，各种机器人具有基座、支承于基座的臂以及设于基座的力传感器。在这种机器人中，根据力传感器的检测结果来控制臂。

另外，在专利文献1所述的机器人中，力传感器通过板状固定部件固定在设置面。另外，力传感器具有突出到固定部件侧的固定部。在该固定部形成有螺栓固定用通孔。在该螺栓固定用通孔中插通螺栓，从而将机器人固定到固定部件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-080941号公报。

然而，在专利文献1中，由于固定部设于力传感器，例如，如果将固定部固定到因固定在具有凹凸的设置面而扭曲的固定部件，则力传感器容易扭曲。存在由于该力传感器的扭曲而导致力传感器的检测精度降低的问题。

发明内容

为了解决上述课题的至少一部分，本发明能够通过如下方式得以实现。

本适用例的机器人的特征在于，具备：基座，设置于设置面；

机械臂，与所述基座连接；

力检测部，与所述基座连接，检测施加于所述机械臂的力；

连接部件，设在所述设置面与所述力检测部之间，并具有向所述力检测部侧突出并与所述力检测部接触的多个凸部；以及

第一固定部件，设在设有所述凸部的位置，固定所述力检测部与所述连接部件。

本适用例的机器人的特征在于，具备：基座，设置于设置面；

机械臂，与所述基座连接；

力检测部，与所述基座连接，检测施加于所述机械臂的力；

连接部件，设在所述设置面与所述力检测部之间；

多个垫片，设在所述力检测部与所述连接部件之间，并使所述力检测部与所述连接部件分离；以及

第一固定部件，设在设有所述垫片的位置，固定所述力检测部与所述连接部件。

附图说明

图1是示出具备本发明的机器人的第一实施方式的机器人系统的侧视图。

图2是图1所示的机器人系统的框图。

图3是图1所示的力检测部的纵剖视图。

图4是图3中的A-A线剖视图。

图5是图1所示的力检测单元的分解立体图。

图6是图5中的B-B线剖视图。

图7是图5中的C-C线剖视图。

图8是图5所示的连接部件的俯视图。

图9是本发明的机器人的第二实施方式所具备的力检测单元的纵剖视图。

符号说明