[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

基座，所述基座设置于设置面；

机械臂，所述机械臂与所述基座连接；

力检测部，所述力检测部与所述基座连接，检测施加于所述机械臂的力；

连接部件，所述连接部件设在所述设置面与所述力检测部之间，并具有向所述力检测部侧突出并与所述力检测部接触的多个凸部；以及

第一固定部件，所述第一固定部件设在设有所述凸部的位置，固定所述力检测部与所述连接部件。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述凸部设置有供所述第一固定部件插通的插通孔。

3.根据权利要求2所述的机器人，其中，

所述力检测部设有供所述第一固定部件插入的凹部，

所述第一固定部件通过插通所述插通孔并且插入所述凹部，固定所述力检测部与所述连接部件。

4.根据权利要求2或权利要求3所述的机器人，其中，

所述第一固定部件是从所述设置面侧插通到所述插通孔中的螺栓。

5.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述机器人具备将所述连接部件固定到所述设置面的第二固定部件，

从所述连接部件与所述力检测部重叠的方向的第一方向观察时，所述第一固定部件的设置位置与所述第二固定部件的设置位置错开。

6.一种机器人，其特征在于，具备：

基座，所述基座设置于设置面；

机械臂，所述机械臂与所述基座连接；

力检测部，所述力检测部与所述基座连接，检测施加于所述机械臂的力；

连接部件，所述连接部件设在所述设置面与所述力检测部之间；

多个垫片，所述多个垫片设在所述力检测部与所述连接部件之间，并使所述力检测部与所述连接部件分离；以及

第一固定部件，所述第一固定部件设在设有所述垫片的位置，固定所述力检测部与所述连接部件。

7.根据权利要求6所述的机器人，其中，

所述机器人具备将所述连接部件固定到所述设置面的第二固定部件，

从所述连接部件与所述力检测部重叠的方向的第一方向观察时，所述第一固定部件的设置位置与所述第二固定部件的设置位置错开。

8.根据权利要求7所述的机器人，其中，

设有多个所述第二固定部件，

从所述第一方向观察时，由连接相邻所述第一固定部件彼此的线段形成的第一图形的重心与由连接相邻所述第二固定部件彼此的线段形成的第二图形的重心重叠。

9.根据权利要求8所述的机器人，其中，

所述力检测部具有所述基座侧的第一板、所述连接部件侧的第二板及设于所述第一板和所述第二板之间的多个力检测元件，从所述第一方向观察时，由连接相邻所述力检测元件彼此的线段形成的第三图形的重心与所述第一图形的重心重叠。