[发明专利]一种AGV路径规划中站台对接路线规划方法及系统

说明书

本公开提供了一种AGV路径规划中站台对接路线规划方法及系统，所述方法包括以下步骤：获取站台的三维数据以及站台货物存放现场数据；根据获取的站台三维数据以及站台货物存放现场数据构建站台货物存放二维模型；根据得到的二维模型，确定AGV存取货物的交互方向，进而确定站台货物在作业方向上的边界位置，作为站台的对接路线的起止点位置；从起止点位置开始，沿站台交互方向远离站台设定安全距离，得到对接路线的端点位置，根据起止点位置、安全距离和端点位置，得到AGV对接路线；本公开能够准确快速地获取当前站台匹配的最佳行车路线参数，而且能够直观的将AGV执行货物存取任务的全过程展示给规划人员。

技术领域

本公开涉及AGV路径规划技术领域，特别涉及一种AGV路径规划中站台对接路线规划方法及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

仓库内一般包含若干个货架、站台，本文中统称为站台，以及进出站台的对接路线，包含多条行车线路。在日常仓库存取货物时，存在多种AGV车执行货物存取任务，在不同AGV尺寸不一致时，在同一站台进行取放货时，AGV取货装置能够正常与站台交互，还要确保货物和设备的安全。

本公开发明人发现：目前针对仓库环境的AGV路径规划站台对接路线的是根据站台中心位置标定的起止点得到的对接路线，这样对于不同种类的AGV在站台作业时，需要AGV通过复杂的逻辑来完成与站台的交互，以确保各相关设备的安全和货物的安全，因此AGV种类的适应性不强；站台中心位置为参考点虽然明确了站台货物的存放位置，作为AGV交互设备模型的空间信息来说，造成空间感不强。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本公开提供了一种AGV路径规划中站台对接路线规划方法及系统，能够准确快速地获取当前站台匹配的最佳行车路线参数，而且能够直观的将AGV执行货物存取任务的全过程展示给规划人员。

为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

本公开第一方面提供了一种AGV路径规划中站台对接路线规划方法。

一种AGV路径规划中站台对接路线规划方法，包括以下步骤：

获取站台的三维数据以及站台货物存放现场数据；

根据获取的站台三维数据以及站台货物存放现场数据构建站台货物存放二维模型；

根据得到的二维模型，确定AGV存取货物的交互方向，进而确定站台货物在作业方向上的边界位置，作为站台的对接路线的起止点位置；

从起止点位置开始，沿站台交互方向远离站台设定安全距离，得到对接路线的端点位置，根据起止点位置、安全距离和端点位置，得到AGV对接路线。

本公开第二方面提供了一种AGV路径规划中站台对接路线规划系统。

一种AGV路径规划中站台对接路线规划系统，包括：

数据获取模块，被配置为：获取站台的三维数据以及现场数据；

二维模型构建模块，被配置为：根据获取的站台三维数据以及站台货物存放现场数据构建站台货物存放二维模型；

起止点获取模块，被配置为：根据得到的二维模型，确定AGV存取货物的交互方向，进而确定站台货物在作业方向上的边界位置，作为站台的对接路线的起止点位置；

路线获取模块，被配置为：从起止点位置开始，沿站台交互方向远离站台设定安全距离，得到对接路线的端点位置，根据起止点位置、安全距离和端点位置，得到AGV对接路线。

本公开第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如本公开第一方面所述的AGV路径规划中站台对接路线规划方法中的步骤。