[发明专利]一种AGV路径规划中站台对接路线规划方法及系统

权利要求书

1.一种AGV路径规划中站台对接路线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取站台的三维数据以及站台货物存放现场数据；

根据获取的站台三维数据以及站台货物存放现场数据构建站台货物存放二维模型，具体为：

根据站台三维数据以及站台货物存放现场数据，解析出站台的位置及尺寸，得到站台的存取货物的交互方向；

解析出站台有货时的货物放置位置边界点，解析出进入站台的入口方向的距离，得到入口路线的起点，解析出离开站台的出口方向的距离，得到出站台的终点；

直线连接货物放置位置边界点与入口路线的起点得到站台进入路线，直线连接货物放置位置边界点与出站台的终点得到站台离开路线；

或者，AGV行驶时，根据货物放置位置边界点信息以及AGV本身参数，控制AGV本体不越过货物放置位置边界点；

根据得到的二维模型，确定AGV存取货物的交互方向，进而确定站台货物在作业方向上的边界位置，作为站台的对接路线的起止点位置；

从起止点位置开始，沿站台交互方向远离站台设定安全距离，得到对接路线的端点位置，根据起止点位置、安全距离和端点位置，得到AGV对接路线。

2.如权利要求1所述的AGV路径规划中站台对接路线规划方法，其特征在于，以AGV存取货物的交互方向为站台作业方向；

或者，

货物放置位置边界点为货物放置位置边界的中点或者靠近中点的点。

3.一种AGV路径规划中站台对接路线规划系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，被配置为：获取站台的三维数据以及现场数据；

二维模型构建模块，被配置为：根据获取的站台三维数据以及站台货物存放现场数据构建站台货物存放二维模型，具体为：

根据站台三维数据以及站台货物存放现场数据，解析出站台的位置及尺寸，得到站台的存取货物的交互方向；

解析出站台有货时的货物放置位置边界点，解析出进入站台的入口方向的距离，得到入口路线的起点，解析出离开站台的出口方向的距离，得到出站台的终点；

线连接货物放置位置边界点与入口路线的起点得到站台进入路线，直线连接货物放置位置边界点与出站台的终点得到站台离开路线；

或者，AGV行驶时，根据货物放置位置边界点信息以及AGV本身参数，控制AGV本体不越过货物放置位置边界点；

起止点获取模块，被配置为：根据得到的二维模型，确定AGV存取货物的交互方向，进而确定站台货物在作业方向上的边界位置，作为站台的对接路线的起止点位置；

路线获取模块，被配置为：从起止点位置开始，沿站台交互方向远离站台设定安全距离，得到对接路线的端点位置，根据起止点位置、安全距离和端点位置，得到AGV对接路线。

4.如权利要求3所述的AGV路径规划中站台对接路线规划系统，其特征在于，以AGV存取货物的交互方向为站台作业方向；

或者，

货物放置位置边界点为货物放置位置边界的中点或者靠近中点的点。

5.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-2任一项所述的AGV路径规划中站台对接路线规划方法中的步骤。

6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-2任一项所述的AGV路径规划中站台对接路线规划方法中的步骤。