[发明专利]一种轨道车及其执行控制机构的误差控制方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种轨道车及其执行控制机构的误差控制方法和装置，该方法和装置应用于轨道车的执行控制机构，具体为实时采集轨道车在轨道的当前分段的实际位置；将轨道车的实际位置与目标位置比较，得到轨道车的误差量；根据误差量计算速度调节值；计算轨道车在轨道上的后续分段的目标速度；根据速度调节值对目标速度进行调节，得到实际控制速度，以使执行控制机构控制轨道车在轨道上按实际控制速度运行。由于该轨道车的实际运行速度为实际控制速度，且该实际控制速度是根据位置误差修正过的，从而可以有效降低轨道车在轨道上的位置误差。

技术领域

本发明涉及游乐装备技术领域，特别是涉及一种轨道车及其执行控制机构的误差控制方法和装置。

背景技术

当乘客在基于VR设备的轨道车上游玩时，轨道车需要基于VR设备的播放内容抵达合适的位置，以使乘客获得最佳视角，为了使乘客有身临其境的感觉，需要轨道车在合适的时间抵达合适的位置。

轨道车在实际运行时，由于各种原因，使其在轨道上的实际位置与目标位置有一定的误差，导致乘客体验不佳。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种轨道车及其执行控制机构的误差控制方法和装置，以降低轨道车在轨道上的位置误差。

有鉴于此，本发明公开了一种误差控制方法，应用于轨道车的执行控制机构，所述误差控制方法包括步骤：

实时采集所述轨道车在轨道的当前分段的实际位置；

将所述轨道车的实际位置与目标位置比较，得到所述轨道车的误差量；

根据所述误差量计算速度调节值；

计算所述轨道车在所述轨道上的后续分段的目标速度；

根据所述速度调节值对所述目标速度进行调节，得到实际控制速度，以使所述执行机构控制所述轨道车按实际控制速度运行。

可选的，所述根据所述误差量计算速度调节值，包括步骤：

如果所述误差量小于第一预设误差阈值，则将所述速度调节值设定为零；

如果所述误差量大于所述第一预设误差阈值，则根据所述误差量计算一个或多个后续分段的速度调节值。

可选的，所述根据所述误差量计算一个或多个后续分段的速度调节值，包括步骤：

如果所述误差量小于第二预设误差阈值，则根据所述误差量和后续的一个分段的运行时间计算所述速度调节值；

如果所述误差量大于所述第二预设误差阈值，则根据所述误差量和后续的多个分段的运行时间计算所述速度调节值。

可选的，所述计算所述轨道车在所述轨道上后续分段的目标速度，包括步骤：

根据后续分段的距离和运行时间计算原始速度；

根据所述后续分段的调节系数对所述原始速度进行计算，得到所述目标速度。

另外，提供了一种误差控制装置，应用于轨道车的执行控制机构，所述误差控制装置包括：

位置采集模块，用于实时采集所述轨道车在轨道的当前分段的实际位置；

第一计算模块，用于将所述轨道车的实际位置与目标位置比较，得到所述轨道车的误差量；

第二计算模块，用于根据所述误差量计算速度调节值；

第三计算模块，用于计算所述轨道车在所述轨道上的后续分段的目标速度；

速度修正模块，用于根据所述速度调节值对所述目标速度进行调节，得到实际控制速度，以使所述执行控制机构控制所述轨道车按实际控制速度运行。