[发明专利]一种轨道车及其执行控制机构的误差控制方法和装置

权利要求书

1.一种误差控制方法，应用于轨道车的执行控制机构，其特征在于，所述误差控制方法包括步骤：

实时采集所述轨道车在轨道的当前分段的实际位置；

将所述轨道车的实际位置与目标位置比较，得到所述轨道车的误差量；

根据所述误差量计算速度调节值；

计算所述轨道车在所述轨道上的后续分段的目标速度；

根据所述速度调节值对所述目标速度进行调节，得到实际控制速度，以使所述执行机构控制所述轨道车按实际控制速度运行。

2.如权利要求1所述的误差控制方法，其特征在于，所述根据所述误差量计算速度调节值，包括步骤：

如果所述误差量小于第一预设误差阈值，则将所述速度调节值设定为零；

如果所述误差量大于所述第一预设误差阈值，则根据所述误差量计算一个或多个后续分段的速度调节值。

3.如权利要求2所述的误差控制方法，其特征在于，所述根据所述误差量计算一个或多个后续分段的速度调节值，包括步骤：

如果所述误差量小于第二预设误差阈值，则根据所述误差量和后续的一个分段的运行时间计算所述速度调节值；

如果所述误差量大于所述第二预设误差阈值，则根据所述误差量和后续的多个分段的运行时间计算所述速度调节值。

4.如权利要求1所述的误差控制方法，其特征在于，所述计算所述轨道车在所述轨道上后续分段的目标速度，包括步骤：

根据后续分段的距离和运行时间计算原始速度；

根据所述后续分段的调节系数对所述原始速度进行计算，得到所述目标速度。

5.一种误差控制装置，应用于轨道车的执行控制机构，其特征在于，所述误差控制装置包括：

位置采集模块，用于实时采集所述轨道车在轨道的当前分段的实际位置；

第一计算模块，用于将所述轨道车的实际位置与目标位置比较，得到所述轨道车的误差量；

第二计算模块，用于根据所述误差量计算速度调节值；

第三计算模块，用于计算所述轨道车在所述轨道上的后续分段的目标速度；

速度修正模块，用于根据所述速度调节值对所述目标速度进行调节，得到实际控制速度，以使所述执行控制机构控制所述轨道车按实际控制速度运行。

6.如权利要求5所述的误差控制装置，其特征在于，所述第二计算模块包括：

第一计算单元，用于如果所述误差量小于第一预设误差阈值，则将所述速度调节值设定为零；

第二计算单元，用于如果所述误差量大于所述第一预设误差阈值，则根据所述误差量计算一个或多个后续分段的速度调节值。

7.如权利要求6所述的误差控制装置，其特征在于，所述第二计算单元还用于如果所述误差量小于第二预设误差阈值，则根据所述误差量和后续的一个分段的运行时间计算所述速度调节值；如果所述误差量大于所述第二预设误差阈值，则根据所述误差量和后续的多个分段的运行时间计算所述速度调节值。

8.如权利要求5所述的误差控制装置，其特征在于，所述第三计算模块包括：

第三计算单元，用于根据后续分段的距离和运行时间计算原始速度；

第四计算单元，用于根据所述后续分段的调节系数对所述原始速度进行计算，得到所述目标速度。

9.一种执行控制机构，应用于轨道车，其特征在于，所述执行控制机构设置有如权利要求5～8任一项所述的误差控制装置。

10.一种轨道车，其特征在于，设置有如权利要求9所述的执行控制机构。