[发明专利]扫地机器人多机协同调度的方法

说明书

本发明公开了一种扫地机器人多机协同调度的方法，包括如下步骤：扫地机器人每隔一段时间向服务器报告一次当前的各种状态；根据扫地机器人的当前状态，进行数量统计，运算出要清扫任务的总面积，进行接近平均面积的分配方法，分别指定相应扫地机器人要进行清扫的区域，分配清扫任务；用户根据自己的情况设置进行多机协同作业或单独作业的条件，服务器根据设定的条件对扫地机器人进行控制。所述方法能够以最少的成本完成最好清扫任务。

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人多机协同调度的方法。

背景技术

随着科学技术的不断发展，扫地机(也称扫地机器人)逐步走入平常百姓家，并被越来越多的人所接受。扫地机器人在执行清扫任务时，都需要进行路径规划，即选择一条安全可行的路径，避免与工作空间的障碍物碰撞，路径规划也是移动机器人的关键技术之一，涉及到了环境地图构建、机器人定位等问题，是现代机器人研究的一个重要方向。当前智能清扫设备大部份都是单独进行清扫，缺少多机协同的灵动性，统一规划性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是如何提供一种能够以最少的成本完成最好清扫任务的方法。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种扫地机器人多机协同调度的方法，其特征在于包括如下步骤：

扫地机器人每隔一段时间向服务器报告一次当前的各种状态；

根据扫地机器人的当前状态，进行数量统计，运算出要清扫任务的总面积，进行接近平均面积的分配方法，分别指定相应扫地机器人要进行清扫的区域，分配清扫任务；

用户根据自己的情况设置进行多机协同作业或单独作业的条件，服务器根据设定的条件对扫地机器人进行控制。

进一步的技术方案在于：所述各种状态包括工作状态、空闲状态、清扫状态、充电状态和当前坐标。

进一步的技术方案在于：所述设置的条件包括待清扫区域面积大于设定的面积或只调度最近的一台健康可用的机器进行小面积的清扫任务。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：所述方法主要适用于大面积的清扫任务，比如全局清扫任务，快速清扫完成清扫任务。小面积就近，调度机器来清扫，减少时间成本，省电，提高机器的使用寿命，所述方法可以以最少的成本完成最好任务清扫。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明实施例所述方法的流程图。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1所示，本发明实施例公开了一种扫地机器人多机协同调度的方法，包括如下步骤：

扫地车每隔一定的时间，服务器报告一次当前的运行状态，比如空闲状态，清扫状态，充电状态，当前坐标等信息。

根据当前空闲并健康状态的机器，进行统计数量，运算出要清扫任务的总面积，进行适当接近平均面积的分配方法，分别进行指定相应机器要清扫的区域分配清扫任务。