[发明专利]高空线路巡检机器人

说明书

本发明提供了一种高空线路巡检机器人，属于高空线缆巡检技术领域，包括支架、分别设于支架两端的第一机械臂和第二机械臂、设于支架上且位于第一机械臂和第二机械臂之间的越障机械臂、设于支架上用于分别驱动各个机械臂动作的驱动机构，以及设于支架上用于拍摄并传输高空线缆的实时画面的摄像组件；其中，在高空线缆的无障碍段，第一机械臂和第二机械臂同时夹紧高空线缆，且驱动机构带动支架沿高空线缆走行；在跨越障碍物时，驱动机构带动越障机械臂夹紧高空线缆，并依次带动第一机械臂、第二机械臂与高空线缆脱离进行越障。本发明提供的高空线路巡检机器人，拍摄画面稳定，能够适用于极端天气或恶略环境条件下进行高空线缆的巡检工作。

技术领域

本发明属于高空线缆巡检技术领域，更具体地说，是涉及一种高空线路巡检机器人。

背景技术

目前，随着科技水平的提高，在电力巡检中已经开始逐渐采用无人机代替传统的人工巡检作业方式，特别是在悬崖、山坡等危险地形环境中，能够规避人工巡检作业中的安全隐患，但是无人机巡检作业对于自然环境、天气的适应性较差，因此当遇到大雾或风雨等恶略天气情况时，无人机就无法进行正常作业，另外，无人机作业对于操作者的技能要求较高，由于无人机难以保证飞行的绝对平稳，拍摄的线路画面远近不一，因此获取的高空线路画面稳定性较差，会增加地面工作站人员对于线路问题的判断难度，容易引发高空线路的问题误判或漏判的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高空线路巡检机器人，旨在解决现有技术中采用无人机无法在恶略天气条件下进行高空线路巡检，且巡检过程中获取的高空线路画面稳定性差，容易造成线路问题误判漏判的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种高空线路巡检机器人，包括支架、分别设于支架两端的第一机械臂和第二机械臂、设于支架上且位于第一机械臂和第二机械臂之间的越障机械臂、设于支架上用于分别驱动各个机械臂动作的驱动机构，以及设于支架上用于拍摄并传输高空线缆的实时画面的摄像组件；其中，在高空线缆的无障碍段，第一机械臂和第二机械臂同时夹紧高空线缆，且驱动机构带动支架沿高空线缆走行；在跨越障碍物时，驱动机构带动越障机械臂夹紧高空线缆，并依次带动第一机械臂、第二机械臂与高空线缆脱离进行越障。

作为本申请另一实施例，驱动机构包括：

第一驱动组件，设于支架的一端，且与第一机械臂连接；

第二驱动组件，设于支架的另一端，且与第二机械臂连接；

第三驱动组件，设于支架的中部，且与越障机械臂连接；

驱动控制器，设于支架上，与第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件分别电连接。

作为本申请另一实施例，越障机械臂与支架滑动连接，越障机械臂在第三驱动组件的带动下能够在第一机械臂和第二机械臂之间滑动；

其中，在接近障碍物时，越障机械臂和第二机械臂同时夹紧高空线缆、第一机械臂与高空线缆脱离；在第一机械臂跨过障碍物后，第一机械臂重新夹紧高空线缆、越障机械臂与高空线缆脱离并向靠近第一机械臂的方向移动；在越障机械臂跨过障碍物后，越障机械臂重新夹紧高空线缆、第二机械臂与高空线缆脱离；在第二机械臂跨过障碍物后，第二机械臂重新夹紧高空线缆，越障机械臂与高空线缆脱离。

作为本申请另一实施例，越障机械臂包括：

滑座，沿支架的轴向滑动连接于支架上，且与第三驱动组件连接；

第一越障伸缩臂，设于滑座上，设有用于驱动其伸缩端沿竖直方向伸缩的第一伸缩驱动件，第一伸缩驱动件与驱动控制器电连接，且伸缩端转动连接有第一越障夹紧轮；

第二越障伸缩臂，转动连接于滑座上，且与第三驱动组件连接，设有用于驱动其伸缩端沿竖直方向伸缩的第二伸缩驱动件，第二伸缩驱动件与驱动控制器电连接，且伸缩端转动连接有第二越障夹紧轮；