[发明专利]高空线路巡检机器人

权利要求书

1.高空线路巡检机器人，其特征在于，包括支架、分别设于所述支架两端的第一机械臂和第二机械臂、设于所述支架上且位于所述第一机械臂和所述第二机械臂之间的越障机械臂、设于所述支架上用于分别驱动各机械臂动作的驱动机构，以及设于所述支架上用于拍摄并传输高空线缆的实时画面的摄像组件；

其中，在所述高空线缆的无障碍段，所述第一机械臂和所述第二机械臂同时夹紧所述高空线缆，且所述驱动机构带动所述支架沿所述高空线缆走行；在跨越障碍物时，所述驱动机构带动所述越障机械臂夹紧所述高空线缆，并依次带动所述第一机械臂、所述第二机械臂与所述高空线缆脱离进行越障；

所述驱动机构包括：

第一驱动组件，设于所述支架的一端，且与所述第一机械臂连接；

第二驱动组件，设于所述支架的另一端，且与所述第二机械臂连接；

第三驱动组件，设于所述支架的中部，且与所述越障机械臂连接；

驱动控制器，设于所述支架上，与所述第一驱动组件、所述第二驱动组件、所述第三驱动组件分别电连接；

所述第一机械臂和所述第二机械臂均包括：

固定座，设于所述支架上；

下夹紧臂，沿竖直方向滑动设于所述固定座上，侧壁设有沿竖直方向延伸的第三齿条，顶端转动连接有驱动轮，所述驱动轮用于滚压于所述高空线缆的下方；

行走电机，设于所述下夹紧臂上，与所述驱动控制器电连接，且输出端与所述驱动轮连接；

夹紧电机，设于所述固定座上，与所述驱动控制器电连接，且输出端设有第五齿轮，所述第五齿轮与所述第三齿条啮合；

转臂，沿竖直方向转动连接于所述固定座上，且与所述第一驱动组件或所述第二驱动组件连接；

上夹紧臂，沿竖直方向滑动连接于所述转臂上，且与所述第一驱动组件或所述第二驱动组件连接；所述上夹紧臂的顶端转动连接有从动轮，所述从动轮用于滚压于所述高空线缆的上方；

所述第一驱动组件和所述第二驱动组件均包括：

传动轴，沿竖直方向转动穿设于所述固定座上，且具有沿竖直方向滑动的自由度，所述传动轴的顶端与所述上夹紧臂的底端转动连接，底端向下伸出所述固定座，且伸出端周壁设有传动螺纹；

第六齿轮，套设于所述传动轴的伸出端，且与所述传动螺纹配合连接；

第七齿轮，套设于所述转臂上；

双出轴电机，沿竖直方向固定于所述固定座上，下端输出轴上设有与所述驱动控制器电连接的第二电磁离合器，所述第二电磁离合器的输出端连接有与所述第六齿轮啮合的第八齿轮，所述双出轴电机的上端输出轴上设有与所述驱动控制器电连接的第三电磁离合器，所述第三电磁离合器的输出端连接有与所述第七齿轮啮合的第九齿轮，所述双出轴电机与所述驱动控制器电连接。

2.如权利要求1所述的高空线路巡检机器人，其特征在于，所述越障机械臂与所述支架滑动连接，所述越障机械臂在所述第三驱动组件的带动下能够在所述第一机械臂和所述第二机械臂之间滑动；

其中，在接近障碍物时，所述越障机械臂和所述第二机械臂同时夹紧所述高空线缆、所述第一机械臂与所述高空线缆脱离；在所述第一机械臂跨过障碍物后，所述第一机械臂重新夹紧所述高空线缆、所述越障机械臂与所述高空线缆脱离并向靠近所述第一机械臂的方向移动；在所述越障机械臂跨过障碍物后，所述越障机械臂重新夹紧所述高空线缆、所述第二机械臂与所述高空线缆脱离；在所述第二机械臂跨过障碍物后，所述第二机械臂重新夹紧所述高空线缆，所述越障机械臂与所述高空线缆脱离。