[发明专利]分布式驱动电动车四轮驱动力矩分配方法及系统

说明书

本发明公开了一种分布式电动车四轮驱动力矩分配方法及系统，根据车辆的期望横摆角速度和实际横摆角速度的偏差，计算得到期望横摆力矩；获取所述车辆的实际行驶轨迹的偏差信息和各个轮胎的滑移信息；基于所述期望横摆力矩、所述实际行驶轨迹的偏差信息和各个轮胎的滑移信息，确定目标力矩分配模式；基于所述目标力矩分配模式，对所述车辆的各个车轮驱动力矩进行分配，得到各个车轮分配的驱动力矩。本发明通过四轮驱动力矩多模式分配方法，提高车辆在低附着路面上的高速避障能力，保证行驶过程中的横向稳定性，且提高四轮驱动力矩的分配效率。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种分布式驱动电动车四轮驱动力矩分配方法及系统。

背景技术

目前电动汽车的驱动力矩分配方式通常采用较为简单的方式进行，例如，分配到每个车轮的力矩是四个车轮等分的，或者前后轮按照一定比例进行分配，而左右轮相等。不能按照车辆的实际情况进行合理分配力矩，从而导致车辆的高速避障能力降低，稳定性较差，并且力矩的分配效率较低。

发明内容

针对于上述问题，本发明提供一种分布式驱动电动车四轮驱动力矩分配方法及系统，实现了保证车辆行驶过程中的稳定性以及提高了四轮驱动力矩的分配效率。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种分布式电动车四轮驱动力矩分配方法，包括：

根据车辆的期望横摆角速度和实际横摆角速度的偏差，计算得到期望横摆力矩；

获取所述车辆的实际行驶轨迹的偏差信息和各个轮胎的滑移信息；

基于所述期望横摆力矩、所述实际行驶轨迹的偏差信息和各个轮胎的滑移信息，确定目标力矩分配模式；

基于所述目标力矩分配模式，对所述车辆的各个车轮驱动力矩进行分配，得到各个车轮分配的驱动力矩。

可选地，所述方法还包括：

基于所述车辆的车载传感器采集到的车速和前轮转角参数，计算获得所述车辆的实际横摆角速度；

基于稳态横摆角速度增益表达式，计算得到所述车辆的安全横摆角速度。

可选地，所述对所述车辆的各个车轮驱动力矩进行分配，得到各个车轮分配的驱动力矩，包括：

获取整车总驱动力矩和各个车轮的驱动力矩分配权值；

基于期望横摆力矩、车辆行驶轨迹的横向偏差和轮胎滑移率，计算得到各个车轮的驱动力矩分配系数；

基于所述整车总驱动力矩、各个车轮的驱动力矩分配权值和分配系数，计算得到各个车轮的驱动力矩。

可选地，所述基于所述车辆的车载传感器采集到的车速和前轮转角参数，计算获得所述车辆的实际横摆角速度，包括：

基于所述车辆的车载传感器采集到的车速和前轮转角参数，获取车辆的纵向车速、前后轴之间的距离和前轮转角；

根据所述车辆的纵向车速、前后轴之间的距离和前轮转角，计算得到所述车辆的实际横摆角速度。

可选地，所述方法还包括：

基于车辆转向过程中侧向力受到轮胎在路面上附着能力的限制条件，计算得到目标临界横摆角速度；

基于所述目标临界横摆角速度和目标安全横摆角速度，确定期望横摆角速度。

一种分布式电动车四轮驱动力矩分配系统，包括：

第一计算单元，用于根据车辆的期望横摆角速度和实际横摆角速度的偏差，计算得到期望横摆力矩；

第一获取单元，用于获取所述车辆的实际行驶轨迹的偏差信息和各个轮胎的滑移信息；