[发明专利]分布式驱动电动车四轮驱动力矩分配方法及系统

权利要求书

1.一种分布式电动车四轮驱动力矩分配方法，其特征在于，包括：

根据车辆的期望横摆角速度和实际横摆角速度的偏差，计算得到期望横摆力矩；

获取所述车辆的实际行驶轨迹的偏差信息和各个轮胎的滑移信息；

基于所述期望横摆力矩、所述实际行驶轨迹的偏差信息和各个轮胎的滑移信息，确定目标力矩分配模式；所述目标力矩分配模式为以下至少一种：单轮控制、两轮控制、三轮控制和四轮控制；

基于所述目标力矩分配模式，对所述车辆的各个车轮驱动力矩进行分配，得到各个车轮分配的驱动力矩；

所述对所述车辆的各个车轮驱动力矩进行分配，得到各个车轮分配的驱动力矩，包括：

获取整车总驱动力矩和各个车轮的驱动力矩分配权值；

基于期望横摆力矩、车辆行驶轨迹的横向偏差和轮胎滑移率，计算得到各个车轮的驱动力矩分配系数；

基于所述整车总驱动力矩、各个车轮的驱动力矩分配权值和分配系数，计算得到各个车轮的驱动力矩；

其中，所述整车驱动力矩等于各个车轮驱动力矩之和，计算公式如下：

T＝min{T₁+T₂+T₃+T₄}

T为整车总驱动力矩，T_i为各个车轮驱动力矩，γ_i为各个车轮驱动力矩分配权值系数，Δw_r为期望横摆角速度和实际横摆角速度的偏差,ΔY为车辆行驶轨迹的横向偏差,s_i为轮胎滑移率,i＝1,2,3,4；

所述期望横摆力矩与各个车轮驱动力矩之间的关系，满足下式：

其中，所述M_z表示期望横摆力矩，所述R表示车轮半径，所述B表示轮距，所述δ表示前轮转角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述车辆的车载传感器采集到的车速和前轮转角参数，计算获得所述车辆的实际横摆角速度；

基于稳态横摆角速度增益表达式，计算得到所述车辆的安全横摆角速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的车载传感器采集到的车速和前轮转角参数，计算获得所述车辆的实际横摆角速度，包括：

基于所述车辆的车载传感器采集到的车速和前轮转角参数，获取车辆的纵向车速、前后轴之间的距离和前轮转角；

根据所述车辆的纵向车速、前后轴之间的距离和前轮转角，计算得到所述车辆的实际横摆角速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于车辆转向过程中侧向力受到轮胎在路面上附着能力的限制条件，计算得到目标临界横摆角速度；

基于所述目标临界横摆角速度和目标安全横摆角速度，确定期望横摆角速度。