[发明专利]结合禁区选定可到达区域的方法

说明书

本发明公开了一种结合禁区选定可到达区域的方法，包括如下步骤：在初始地图中添加禁区，以禁区以外某点为模型参考点；以该点为参考点形成封闭区域并填充白色；将填充为白色的区域作为可到达区域。所述方法可在编辑禁区的过程中，实时体现出移动机器人可到达区域，因此更直观，显示效果更好。

技术领域

本发明涉及自动扫地机技术领域，尤其涉及一种结合禁区选定区域的方法。

背景技术

移动机器人是近几年来受到市场欢迎的一个热门产品，例如扫地机器人，主要是因为扫地机器人的自主清扫能力，能够极大的减轻用户的清扫压力，通过多次的轻度清洁来维持基本的卫生环境，间隔性的搭配人力清扫就能够使家庭环境变的干净整洁。智能扫地机器人根据扫描测量，有一套自己的高效的清理规划是非常有必要的。常用的环境地图可以大致分为三种：拓扑地图、几何地图、栅格地图。现有技术中代价地图在形成的过程中无法实现体现出移动机器人可到达的区域，因此不直观，显示效果不好。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是如何提供一种可在编辑禁区的过程中，实时体现出移动机器人可到达区域的方法。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种结合禁区选定可到达区域的方法，其特征在于包括如下步骤：

在代价地图中添加禁区，以禁区以外某点为模型参考点；

以该点为参考点形成封闭区域并填充白色；

将填充为白色的区域作为可到达区域。

进一步的技术方案在于：将初始地图进行二值化；

将禁区的轮廓画在图片上；

以以禁区以外某点为模型参考点做漫水填充，将参考点所在的闭合区域填充为白色；

将填充为白色的区域作为可到达区域。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：所述方法可在编辑禁区的过程中，实时体现出移动机器人可到达区域，因此更直观，显示效果更好。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明实施例所述方法的流程图；

图2-图6是本发明实施例所述方法处理后的代价地图。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1所示，本发明实施例公开了一种结合禁区选定可到达区域的方法，包括如下步骤：

在代价地图中添加禁区，如图4所示，以禁区以外某点为模型参考点，如图3所示；

以该点为参考点形成封闭区域并填充白色，如图4所示；

将填充为白色的区域作为可到达区域。

将初始地图进行二值化，如图2所示；

将禁区的轮廓画在图片上；

以以禁区以外某点为模型参考点做漫水填充，将参考点所在的闭合区域填充为白色，如图5-6所示；