[发明专利]一种进行器件绑定的方法和装置及设备

权利要求书

1.一种进行器件绑定的方法，用于控制绑定头对被绑定器件和绑定目标进行绑定，所述绑定头与相机、第一运动组集成在一起且相对位置固定，所述被绑定器件与第二运动组的相对位置固定，其特征在于，该方法包括：

通过第一运动组带动相机运动，根据所述相机采集的图像，确定所述相机对准绑定目标时，所述第一运动组的第一轴坐标；

根据所述第一轴坐标及预先标定的所述相机的设备坐标与所述第一运动组的轴坐标的关系，确定所述绑定目标在对应坐标系的目标设备坐标；

根据所述第一轴坐标及预先标定的绑定头相对于所述相机的坐标关系，确定将所述绑定头移动至与绑定目标对准时对应的第二轴坐标；

根据预先标定的被绑定器件的设备坐标与第二运动组的轴坐标的关系，确定将所述被绑定器件移动至所述目标设备坐标时，所述第二运动组的第三轴坐标；

移动第一运动组至所述第二轴坐标，移动所述第二运动组至所述第三轴坐标时，控制所述绑定头将所述被绑定器件和绑定目标进行绑定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述被绑定器件承载在第二工作台上，所述第二工作台和所述第二运动组集成在一起，通过如下方式预先标定被绑定器件的设备坐标与第二运动组的轴坐标的关系：

根据预先标定的被绑定器件的设备坐标与第二工作台中标定的第二原点的设备坐标的关系，及所述第二运动组的轴坐标与所述第二原点的设备坐标的关系，确定所述被绑定器件的设备坐标与所述第二运动组的轴坐标的关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述绑定头与相机的相对位置固定，通过如下方式预先标定所述绑定头相对于所述相机的坐标关系：

控制所述第一运动组运动，确定绑定头移动至第一工作台柔性物件上方时，记录所述第一运动组的第四轴坐标；

控制所述绑定头下压所述柔性物件至留下压痕后，控制所述第一运动组运动，根据所述相机采集的图像，确定所述相机对准所述压痕时，记录所述第一运动组的第五轴坐标；

根据所述第四轴坐标和第五轴坐标，确定所述绑定头相对于所述相机的坐标关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，相机和第一运动组集成在一起，通过如下方式预先标定所述相机的设备坐标与所述第一运动组的轴坐标的关系：

控制第一运动组运动，根据所述相机采集的图像，确定所述相机对准第一工作台中标定的第一原点时，记录所述第一运动组的第六轴坐标；

根据所述第六轴坐标，确定所述相机在第一工作台所在坐标系的设备坐标与第一运动组的轴坐标的关系。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过如下方式预先标定所述第二运动组的轴坐标与所述第二原点的设备坐标的关系：

控制所述第一运动组和/或第二运动组移动，根据所述相机采集的图像，确定所述相机对准所述第二原点时，记录所述第一运动组的第七轴坐标及所述第二运动组的第八轴坐标；

根据第七轴坐标，及第一运动组的轴坐标和相机的设备坐标的关系，确定所述第二原点的设备坐标；

根据第八轴坐标和所述第二原点的设备坐标，确定所述第二原点的设备坐标和第二运动组的轴坐标的关系。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过如下方式预先标定所述被绑定器件的设备坐标与所述第二原点的设备坐标的关系：

控制所述第一运动组和/或第二运动组移动，根据相机采集的图像，确定所述相机对准所述第二原点时，记录所述第二运动组的第八轴坐标；

控制所述第二运动组移动，根据相机采集的图像，确定所述相机的视野中出现所述被绑定器件进行拍照，获得所述被绑定器件相对于所述相机的第一偏差值，并记录所述第二运动组的第九轴坐标；

根据所述第一偏差值、第八轴坐标以及第九轴坐标，确定所述被绑定器件相对于所述第二原点的第二偏差值，得到所述被绑定器件的设备坐标与所述第二原点的设备坐标的关系。